[發明專利]傳感器數據分割

在審

• 申請號: 201880087064.6
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN111615703A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: D·普法伊費爾
• 申請（專利權）人: 祖克斯有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉文燦

1.一種系統，包括：

一個或多個處理器；以及

一個或多個計算機可讀存儲介質，其通信地耦合到所述一個或多個處理器并且存儲指令，所述指令能夠由所述一個或多個處理器執行以執行以下操作：

接收代表環境的多個圖像，所述多個圖像包括由一個或多個圖像捕獲設備生成的圖像數據；

將所述圖像數據傳輸到圖像分割網絡，所述圖像分割網絡被配置為分割所述多個圖像并且生成分割的圖像；

接收與所述環境相關聯的第一傳感器數據，所述第一傳感器數據是從光檢測和測距(LIDAR)傳感器接收的；

將所述第一傳感器數據與所述分割的圖像相關聯以創建訓練數據集；

將所述訓練數據集傳輸到機器學習網絡，所述機器學習網絡被配置為運行傳感器數據分割模型；以及

使用所述訓練數據集來訓練所述傳感器數據分割模型，使得所述傳感器數據分割模型被配置為分割從LIDAR傳感器接收的第二傳感器數據。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令還能夠由所述一個或多個處理器執行以執行以下操作：

將所述第一傳感器數據的至少第一部分投影到所述分割的圖像的第一分割的圖像上；以及

將所述第一傳感器數據的至少第二部分投影到所述分割的圖像的第二分割的圖像上。

3.根據權利要求1所述的系統，其中：

所述多個圖像中的第一圖像是在第一圖像時間捕獲的；

所述多個圖像中的第二圖像是在第二圖像時間捕獲的；

所述第一傳感器數據的第一部分與第一傳感器時間相關聯；

所述第一傳感器數據的第二部分與第二傳感器時間相關聯；以及

所述指令還能夠由所述一個或多個處理器進一步執行以執行以下操作：

確定所述第一圖像時間與所述第一傳感器時間之間的第一時間差；

確定所述第二圖像時間與所述第一傳感器時間之間的第二時間差；

確定所述第一時間差小于所述第二時間差；以及

至少部分地基于所述第一時間差小于所述第二時間差，將所述第一圖像與所述第一傳感器數據的所述第一部分相關聯。

4.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令還能夠由所述一個或多個處理器執行以從所述第一傳感器接收第二傳感器數據并且至少部分地基于所訓練的傳感器數據分割模型來分割第二傳感器數據。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，所述傳感器數據分割模型包括一個或多個內核，所述一個或多個內核與不對稱步幅相關聯，以及

其中，訓練所述傳感器數據分割模型包括計算損失函數，所述損失函數至少部分地基于所述訓練數據集和所述傳感器數據分割模型的輸出，所述損失函數包括交叉熵softmax損失、焦點損失或邏輯回歸損失中的一個或多個。

6.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令還能夠由所述一個或多個處理器執行以執行以下操作：

識別所述傳感器數據中的不連續性；以及

刪除與所述不連續性相關聯的傳感器數據。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令還能夠由所述一個或多個處理器執行以執行以下操作：

從LIDAR傳感器接收傳感器數據；以及

使用所述傳感器數據分割模型來分割從所述LIDAR傳感器接收的傳感器數據，并且生成分割的傳感器數據。

8.根據權利要求7所述的系統，其中，所述指令還能夠由所述一個或多個處理器執行以至少部分地基于所述分割的傳感器數據來生成用于自主車輛的軌跡。