[發(fā)明專利]用于評(píng)估對(duì)象的角位置的方法和設(shè)備以及駕駛員輔助系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880086893.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111615642A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·勒施
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/58
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/58;G01S13/46;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及一種用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象(7)的角位置的方法，其中，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)由雷達(dá)設(shè)備(5)求取，所述方法具有以下步驟：求取(S1)雷達(dá)設(shè)備(5)的固有速度(v_ego)；在使用所求取的雷達(dá)數(shù)據(jù)的情況下求取(S2)所識(shí)別的對(duì)象(7)相對(duì)于雷達(dá)設(shè)備(5)的相對(duì)速度(v_rel)；在使用所求取的固有速度(v_ego)和所求取的相對(duì)速度(v_rel)的情況下求取(S3)至少一個(gè)角度檢查范圍(α，β)，其中，所述至少一個(gè)角度檢查范圍(α，β)相應(yīng)于可能的不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象(7)，所述不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象具有基本上相應(yīng)于所求取的相對(duì)速度(v_rel)的相對(duì)速度(v_rel)；求取(S4)所識(shí)別對(duì)象(7)的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象的角位置的方法以及一種相應(yīng)的設(shè)備。此外，本發(fā)明涉及一種用于車(chē)輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

除了計(jì)算距離和相對(duì)速度之外，根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)也可以確定對(duì)象的方位角和仰角。這些測(cè)量參量可以由駕駛員輔助系統(tǒng)分析處理，以控制確定的車(chē)輛功能。根據(jù)仰角還可以進(jìn)一步識(shí)別：對(duì)象是否能夠被駛越、能夠相向行駛或從下面駛過(guò)。尤其為了對(duì)象的車(chē)道分配，必須準(zhǔn)確地確定對(duì)象的角度。

除了傳統(tǒng)的雷達(dá)設(shè)備之外，已知具有多個(gè)發(fā)送天線和接收天線的多輸入多輸出(MIMO)雷達(dá)設(shè)備。在整體陣列的虛擬孔徑增大并且測(cè)量數(shù)量較大的情況下，可以同時(shí)節(jié)省附加通道的成本和電路板上的空間。

為了獲得正交發(fā)送信號(hào)，可以使用碼分復(fù)用、頻分復(fù)用或時(shí)分復(fù)用方法。

由US 20170131392A1已知一種MIMO雷達(dá)傳感器，其中，在FMCW調(diào)制方法中以嵌套的方式發(fā)射頻率斜坡并且接收反射。這種雷達(dá)傳感器使對(duì)象的角位置的確定變得容易。

然而，尤其在大的角度范圍和高的對(duì)象分辨率的情況下(這使得也能夠探測(cè)較弱的目標(biāo))，用于角度估計(jì)的計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)可能是巨大的。因此，需要用于角度估計(jì)的更高效的方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明涉及一種具有權(quán)利要求1的特征的用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象的角位置的方法和一種具有權(quán)利要求9的特征的用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象的角位置的設(shè)備。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明因此涉及一種用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象的角位置的方法，其中，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)由雷達(dá)設(shè)備求取。求取雷達(dá)設(shè)備的固有速度。此外，在使用所求取的雷達(dá)數(shù)據(jù)的情況下，求取所識(shí)別的對(duì)象相對(duì)于雷達(dá)設(shè)備的相對(duì)速度。在使用所求取的固有速度和所求取的相對(duì)速度的情況下，求取至少一個(gè)角度檢查范圍，其中，所述至少一個(gè)角度檢查范圍相應(yīng)于可能的不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象，所述不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象具有基本上相應(yīng)于所求取的相對(duì)速度的相對(duì)速度。此外，求取所識(shí)別的對(duì)象的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍中。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明因此涉及一種用于評(píng)估根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別的對(duì)象的角位置的設(shè)備。該設(shè)備具有接口，該接口接收由雷達(dá)設(shè)備求取的雷達(dá)數(shù)據(jù)以及關(guān)于雷達(dá)設(shè)備的固有速度的信息。該設(shè)備還包括計(jì)算裝置，該計(jì)算裝置在使用所求取的雷達(dá)數(shù)據(jù)的情況下求取所識(shí)別的對(duì)象相對(duì)于雷達(dá)設(shè)備的相對(duì)速度。計(jì)算裝置在使用所求取的固有速度和所接收的相對(duì)速度的情況下求取至少一個(gè)角度檢查范圍。所述至少一個(gè)角度檢查范圍相應(yīng)于可能的不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象，所述不運(yùn)動(dòng)的對(duì)象具有基本上相應(yīng)于所求取的相對(duì)速度的相對(duì)速度。此外，計(jì)算裝置求取所識(shí)別的對(duì)象的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍中。

根據(jù)第三方面，本發(fā)明因此涉及一種用于車(chē)輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，該駕駛員輔助系統(tǒng)具有雷達(dá)設(shè)備，該雷達(dá)設(shè)備求取雷達(dá)數(shù)據(jù)并且根據(jù)該雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別對(duì)象。駕駛員輔助系統(tǒng)還包括用于評(píng)估所識(shí)別的對(duì)象的角位置的設(shè)備。

優(yōu)選實(shí)施方式是相應(yīng)從屬權(quán)利要求的主題。