[發明專利]用于評估對象的角位置的方法和設備以及駕駛員輔助系統

在審

• 申請號: 201880086893.2
• 申請日: 2018-11-15
• 公開（公告）號: CN111615642A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: B·勒施
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58;G01S13/46;G01S13/931
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于評估根據雷達數據識別的對象(7)的角位置的方法，其中，所述雷達數據由雷達設備(5)求取，所述方法具有以下步驟：

求取(S1)所述雷達設備(5)的固有速度(v_ego)；

在使用所求取的雷達數據的情況下求取(S2)所識別的對象(7)相對于所述雷達設備(5)的相對速度(v_rel)；

在使用所求取的固有速度(v_ego)和所求取的相對速度(v_rel)的情況下求取(S3)至少一個角度檢查范圍(α，β)，其中，所述至少一個角度檢查范圍(α，β)相應于可能的不運動的對象(7)，所述不運動的對象具有基本上相應于所求取的相對速度(v_rel)的相對速度(v_rel)；

求取(S4)所識別的對象(7)的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，求取所識別的對象(7)的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中包括：在使用所述雷達數據的情況下計算角度品質，其中，如果所述角度品質超過預給定的閾值，則求取到所識別的對象(7)的方位角位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，如果所述角度品質未超過所述預給定的閾值，則求取到所識別的對象(7)的方位角不在所求取的角度檢查范圍(α，β)中，其中，在所述角度檢查范圍(α，β)之外進行所述方位角的求取。

4.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，進一步根據所述雷達設備(5)的安裝角度(θ_mount)來確定所述至少一個角度檢查范圍(α，β)。

5.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，進一步在考慮所求取的固有速度(v_ego)的和所求取的相對速度(v_rel)的準確度的情況下求取所述至少一個角度檢查范圍(α，β)。

6.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，計算至少一個中心角度，所述中心角度相應于可能的不運動的對象(7)，所述不運動的對象具有與所求取的相對速度(v_rel)相等的相對速度(v_rel)，其中，通過在所述準確度的范疇內改變所求取的固有速度(v_ego)和所求取的相對速度(v_rel)，求取圍繞所述至少一個中心角度的相應的角度檢查范圍(α，β)。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，將重疊的角度檢查范圍(α，β)組合成整體角度檢查范圍(α，β)。

8.根據以上權利要求中任一項所述的方法，其中，根據最大似然方法來求取所識別的對象(7)的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中。

9.一種用于評估根據雷達數據識別的對象(7)的角位置的設備(1)，所述設備具有：

接口(2)，所述接口構造用于接收由雷達設備(5)所求取的雷達數據以及關于所述雷達設備(5)的固有速度(v_ego)的信息；

計算裝置(3)，所述計算裝置構造用于在使用所求取的雷達數據的情況下求取所識別的對象(7)相對于所述雷達設備(5)的相對速度(v_rel)，在使用所求取的固有速度(v_ego)和所接收的相對速度(v_rel)的情況下求取至少一個角度檢查范圍(α，β)，其中，所述至少一個角度檢查范圍(α，β)相應于可能的不運動的對象(7)，所述不運動的對象具有基本上相應于所求取的相對速度(v_rel)的相對速度(v_rel)，并且求取所識別的對象(7)的方位角是否位于所求取的角度檢查范圍(α，β)中。

10.一種用于車輛(6)的駕駛員輔助系統(4)，所述駕駛員輔助系統具有：

雷達設備(5)，所述雷達設備構造用于求取雷達數據并且根據所述雷達數據識別對象(7)；

根據權利要求9所述的用于評估所識別的對象(7)的角位置的設備(1)。