[發明專利]懸架和牽引系統

有效

• 申請號: 201880086140.1
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN111565956B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: A·吉羅托;B·維亞內洛
• 申請（專利權）人: 德薩動力有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B60K1/02;B62D5/04;B62D7/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 周文聘;吳鵬

1.一種用于車輛的懸架和牽引系統，所述車輛配備有底盤和推進元件(92)，所述推進元件(92)通過在地面上滾動來推進，并且適于使所述車輛相對于地面移動，所述系統包括：

-兩個旋轉的電動馬達(M1、M2)，所述電動馬達(M1、M2)：

安裝成沿著相同的方向對所述推進元件施加角向扭矩，以在地面上推進所述車輛；

能被彼此獨立地控制，并且

每個所述電動馬達均包括定子(M1s、M2s)和轉子(M1r、M2r)；

其中，兩個所述轉子(M1r、M2r)：

聯接至所述推進元件(92)，以通過傳動軸(90)將旋轉運動傳遞到所述推進元件(92)；和

具有相對于所述車輛的車架固定的公共旋轉軸線(X)；并且

所述定子(M1s、M2s)：

可控制以圍繞相應的轉子彼此獨立地旋轉，和

剛性地連接至所述電動馬達的外部的基本上同一點(P)以施加推力，所述推力由這些定子沿著相反的角向方向圍繞相應的轉子的協調的角位移所產生；

-機械傳動裝置(26)，用于將在所述點(P)上產生的推力傳遞到所述推進元件，所述推力由此確定了所述推進元件相對于所述車架的相對位置，

其特征在于，所述系統包括：

安裝成確定所述推進元件的轉向角(β)的電致動器(M3)。

2.根據權利要求1所述的系統，包括用于控制所述馬達的電子控制單元(U)，其中，所述電子控制單元構造成：

控制所述致動器，以根據由所述車輛的駕駛員設定的基準值(ST*)來施加所述推進元件的轉向角。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，所述電子控制單元構造成根據所述基準值(ST*)和指示所述相對位置的值(α_current)來計算所述轉向角。

4.根據權利要求2或3所述的系統，包括用于檢測所述相對位置的傳感器(88)。

5.根據權利要求2或3或4所述的系統，其中，所述電子控制單元構造成通過處理來自于所述第一馬達和第二馬達的反饋信號(M1f、M2f)來計算指示所述相對位置的值。

6.根據權利要求2或3或4或5所述的系統，其中，所述電子控制單元構造成通過處理相對于所述第一定子和第二定子的角位置的位置信號(M1f,M2f)來計算指示所述相對位置的值。

7.根據權利要求2或3或4或5或6所述的系統，其中，所述控制單元構造成根據所述基準值(ST*)和指示所述相對位置的值(α_current)來計算所述轉向角(β)，以校正由所述推進元件相對于其滾動平面的豎直擺動所引起的相對于所述基準值的偏差。

8.一種顛簸轉向校正方法，該方法在根據上述權利要求中任一項所述的系統中實施，并且包括計算步驟，該計算步驟根據基準值(ST*)和指示推進元件和車架的相對位置的值(α_current)來計算待施加在所述推進元件上的轉向角(β)，

從而校正由所述推進元件相對于其滾動平面的豎直擺動引起的相對于所述基準值的偏差。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，例如通過表格或數學函數從計算出的轉向角(β)產生用于致動器的控制信號。

10.根據權利要求8或9所述的方法，其中，

實時檢測當前轉向角(α_current)，

將所述當前轉向角(α_current)與標稱轉向角(ST*)進行比較，所述標稱轉向角(ST*)即由駕駛員設定的值，并且等于在沒有道路缺陷時的值；

對比較結果(▽α)進行處理，以產生用于作用在所述推進元件(92)上的致動器(M3)的校正控制信號(SM3*)，所述致動器(M3)特別是所述第三致動器，

從而由所述校正信號引起的所述致動器的位移使所述轉向角(β)回復至由駕駛員設定的并等于在沒有道路缺陷時的值的值(ST*)。