[發明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助系統

有效

• 申請號: 201880085965.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111629943B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 柏村聰
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/072;B62D6/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金蘭

本發明的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助系統基于車輛前方的彎道中的道路曲率或路面的摩擦系數等的行駛環境，求偏離車輛行駛的行駛寬度的風險分布，基于風險分布求與車輛的轉向有關的促動器的操作量，將該操作量輸出到所述促動器。由此，可以在彎道行駛中，基于加入了本車輛的控制性下降的風險的潛在危險程度進行轉向控制。

技術領域

本發明涉及駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助系統，詳細地說，涉及彎道行駛中的轉向控制。

背景技術

在專利文獻1中，公開了檢測道路形狀、障礙物，計算風險最小行駛軌跡的風險最小行駛軌跡生成裝置。

該風險最小行駛軌跡生成裝置包括：基于障礙物的檢測位置和道路形狀，設定道路上各地點中的危險程度的裝置；基于本車輛的行駛狀態估計本車輛的行駛路徑的裝置；以及計算沿被估計出的所述行駛路徑的危險程度的總和為最小的風險最小行駛軌跡的裝置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006－154967號公報

發明內容

發明要解決的課題

在上述專利文獻1的風險最小行駛軌跡生成裝置中，以本車輛可以可靠地追蹤風險最小的路線為前提而生成風險最小行駛軌跡，但彎道行駛中的潛在危險程度不僅取決于本車輛周圍的障礙物，還極大地取決于本車輛的行駛環境。

例如，在路面的摩擦系數較小的行駛環境下的彎道行駛、彎道的曲率較大的情況等中，無法追蹤目標路線的可能性升高。

因此，在彎道行駛中，不僅評價接觸到本車輛周圍的障礙物的風險，還加入諸如本車輛的控制性下降的風險來進行風險評價是合適的。

本發明鑒于以往的實際情況而完成，其目的在于，提供在彎道行駛中，可以基于加入了本車輛的控制性下降的風險的潛在危險程度進行轉向控制的駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助系統。

用于解決課題的方案

根據本發明，在其一個方式中，基于由外界識別單元獲取的與車輛的前方中的彎道的行駛環境有關的信息，求與所述車輛從行駛的行駛寬度偏離的風險分布有關的信息，基于與所述風險分布有關的信息，求有關與所述車輛的轉向有關的促動器的操作量的信息，將與所述促動器的操作量有關的信息輸出到所述促動器。

發明效果

根據本發明，在彎道行駛中，能夠加入本車輛的控制性下降的風險進行轉向控制，可以將本車輛保持為安全的狀態。

附圖說明

圖1是表示駕駛輔助系統的硬件結構的一方式的框圖。

圖2是駕駛輔助系統的功能框圖。

圖3是用于說明風險圖的基本特性的圖。

圖4是表示從行駛車速Vc求第1調整增益Gvc的表的線圖。

圖5是表示從摩擦系數μ求第2調整增益Gμ的表的線圖。

圖6是表示從第3調整增益Gmax及道路曲率Ks求第4調整增益Gks的表的線圖。

圖7是表示根據轉向過度及轉向不足(Understeer)求校正項Uns的過程的流程圖。

圖8是表示在轉向過度傾向時從道路曲率Ks求校正項Uns的表的線圖。

圖9是表示在轉向不足傾向時從道路曲率Ks求校正項Uns的表的線圖。

圖10是表示與車輛的行駛狀態相應的風險圖的變遷的一方式的圖。

具體實施方式