[發明專利]駕駛輔助裝置、駕駛輔助方法及駕駛輔助系統

有效

• 申請號: 201880085965.1
• 申請日: 2018-12-21
• 公開（公告）號: CN111629943B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 柏村聰
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/072;B62D6/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金蘭

1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，

基于由外界識別單元獲取的與車輛的前方中的彎道的行駛環境有關的信息，變更在前方注視點中與所述車輛從行駛的行駛寬度偏離的風險分布有關的信息，使得轉彎內側的風險比轉彎外側大，或者使得轉彎外側的風險比轉彎內側大，

參照與所述風險分布有關的信息，求前方注視點中的從所述行駛寬度偏離的風險，

基于從所述行駛寬度偏離的風險，變更用于所述車輛在所述彎道上行駛的與所述車輛的轉向有關的促動器的操作量所相關的信息，輸出到所述促動器。

2.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

變更所述偏離的風險分布，使得隨著與所述彎道的行駛環境有關的信息之一即所述彎道的道路曲率變大，所述行駛寬度的轉彎外側的風險比轉彎內側大。

3.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

變更所述偏離的風險分布，使得在由車輛行為檢測單元獲取的與所述車輛的行為狀態有關的信息之一即與轉向不足有關的信息被設為轉向不足的傾向的情況下，所述行駛寬度的轉彎外側的風險更大。

4.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

變更所述偏離的風險分布，使得隨著由車輛行為檢測單元獲取的與所述車輛的行為狀態有關的信息之一即所述車輛的速度變大，所述行駛寬度的轉彎外側的風險更大。

5.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

變更所述偏離的風險分布，使得隨著與所述彎道的行駛環境有關的信息之一即所述車輛的車輪的接地路面的摩擦系數變低，所述行駛寬度的轉彎外側的風險更大。

6.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

在由車輛行為檢測單元獲取的與所述車輛的行為狀態有關的信息之一即與轉向過度有關的信息被設為轉向過度的傾向的情況下，變更所述偏離的風險分布，使得所述行駛寬度的轉彎內側的風險更大。

7.如權利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，

所述偏離的風險分布是，以風險最小的位置為基準，被分布得使得風險向所述行駛寬度的左右變大，基于所述彎道的行駛環境變更所述風險為最小的位置。

8.一種駕駛輔助方法，其特征在于，

基于由外界識別單元獲取的與車輛的前方中的彎道的行駛環境有關的信息，變更在前方注視點中與所述車輛從行駛的行駛寬度偏離的風險分布有關的信息，使得轉彎內側的風險比轉彎外側大，或者使得轉彎外側的風險比轉彎內側大，

參照與所述風險分布有關的信息，求前方注視點中的從所述行駛寬度偏離的風險，

基于從所述行駛寬度偏離的風險，變更用于所述車輛在所述彎道上行駛的與所述車輛的轉向有關的促動器的操作量所相關的信息，輸出到所述促動器。

9.一種駕駛輔助系統，其特征在于，包括：

外界識別單元，獲取與車輛的前方中的彎道的行駛環境有關的信息；

偏離風險運算單元，基于由所述外界識別單元獲取的與所述彎道的行駛環境有關的信息，變更在前方注視點中與所述車輛從行駛的行駛寬度偏離的風險分布有關的信息，使得轉彎內側的風險比轉彎外側大，或者使得轉彎外側的風險比轉彎內側大；

促動器操作量運算單元，參照與由所述偏離風險運算單元求得的所述偏離的風險分布有關的信息，求前方注視點中的從所述行駛寬度偏離的風險，基于從所述行駛寬度偏離的風險，變更用于所述車輛在所述彎道上行駛的與所述車輛的轉向有關的促動器的操作量所相關的信息；以及

促動器操作輸出單元，將由所述促動器操作量運算單元求得的與所述促動器的操作量有關的信息輸出到所述促動器。