[發(fā)明專利]車輛控制方法及車輛控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880085232.8
• 申請(qǐng)日: 2018-01-23
• 公開（公告）號(hào): CN111565991B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 新井貴久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;G08G1/16;B60T7/12;B60W30/18;B60W40/04;B60W10/04;B60W10/184;F02D29/02
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11112
• 代理人: 何立波;張?zhí)焓?/td>

一種車輛控制方法，進(jìn)行基于本車輛與在前車輛之間的車間距離而自動(dòng)地控制本車輛的行駛的基本自動(dòng)駕駛控制，如果檢測(cè)出本車輛的行駛道路的擁堵，則執(zhí)行使本車輛以比基于基本自動(dòng)駕駛控制而確定的驅(qū)動(dòng)扭矩低的驅(qū)動(dòng)扭矩行駛的低扭矩行駛控制，如果在低扭矩行駛控制中車間距離超過比作為基本自動(dòng)駕駛控制中的本車輛的起步或者停止的基準(zhǔn)的停車時(shí)設(shè)定車間距離大的規(guī)定上限距離，則從低扭矩行駛控制切換為基本自動(dòng)駕駛控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛控制方法及車輛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在JP2017-87784A中公開了一種駕駛輔助系統(tǒng)，其具有：擁堵檢測(cè)單元，其檢測(cè)車輛的行駛道路擁堵的情況；控制單元，其在通過擁堵檢測(cè)單元檢測(cè)出擁堵、且是通過車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速為0的停車狀態(tài)時(shí)，當(dāng)在前車起步而車間距離大于或等于規(guī)定距離的情況下，

使車輛以基于爬行扭矩的速度進(jìn)行爬行行駛。

發(fā)明內(nèi)容

但是，想到即使在擁堵中也由于在前車的前方暫時(shí)有了空間等理由而在前車加速的場(chǎng)景。假定在這樣的場(chǎng)景中，如果使用JP2017-87784A的駕駛輔助系統(tǒng)中的控制，則在前車與爬行行駛中的本車之間的車速差變大，車間距離過大。作為結(jié)果，有可能會(huì)助長(zhǎng)其他車輛向車輛與在前車之間加塞。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制其他車輛加塞的車輛控制方法。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方式，提供一種進(jìn)行基本自動(dòng)駕駛控制的車輛控制方法，該基本自動(dòng)駕駛控制基于本車輛與在前車輛之間的車間距離對(duì)本車輛的行駛進(jìn)行自動(dòng)地控制。在該車輛控制方法中，如果檢測(cè)出本車輛的行駛道路的擁堵，則執(zhí)行使本車輛以比基于基本自動(dòng)駕駛控制而確定的驅(qū)動(dòng)扭矩低的驅(qū)動(dòng)扭矩行駛的低扭矩行駛控制，在低扭矩行駛控制中，如果車間距離超過比作為基本自動(dòng)駕駛控制中的本車輛的起步或者停止的基準(zhǔn)的停車時(shí)設(shè)定車間距離大的規(guī)定上限距離，則從低扭矩行駛控制切換為基本自動(dòng)駕駛控制。

根據(jù)本發(fā)明的另一方式，提供了一種基于本車輛與在前車輛之間的車間距離對(duì)本車輛的行駛進(jìn)行自動(dòng)地控制的車輛控制系統(tǒng)。該車輛控制系統(tǒng)具有：車間距離取得裝置，其取得車間距離；本車輛車速取得裝置，其取得本車輛的車速；車速差取得裝置，其取得本車輛與在前車輛之間的車速差；擁堵信息取得裝置，其取得表示本車輛的行駛道路是否擁堵的擁堵信息；以及自動(dòng)駕駛控制器，其基于車間距離、車速差以及擁堵信息而控制本車輛的行駛。而且，自動(dòng)駕駛控制器如果判斷為車間距離大于作為本車輛的起步或者停止的基準(zhǔn)的停車時(shí)設(shè)定車間距離，則基于擁堵信息判定行駛道路是否擁堵，如果判斷為行駛道路不擁堵，則執(zhí)行包含基于本車輛與在前車輛之間的車速差將車間距離維持在規(guī)定范圍的車間維持控制在內(nèi)的基本自動(dòng)駕駛控制，如果判斷為行駛道路擁堵，則執(zhí)行包含低扭矩行駛控制在內(nèi)的擁堵時(shí)自動(dòng)駕駛控制，該低扭矩行駛控制使本車輛以比基于基本自動(dòng)駕駛控制而確定的驅(qū)動(dòng)扭矩低的驅(qū)動(dòng)扭矩行駛，如果在低扭矩行駛控制中車間距離超過比停車時(shí)設(shè)定車間距離大的規(guī)定上限距離，則從擁堵時(shí)自動(dòng)駕駛控制切換為基本自動(dòng)駕駛控制。

附圖說明

圖1是說明本實(shí)施方式所涉及的車輛控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是說明本實(shí)施方式所涉及的車輛控制方法的流程的流程圖。

圖3是說明基本駕駛控制的流程的流程圖。

圖4是說明在車間維持控制中設(shè)定的控制參數(shù)的關(guān)系的對(duì)應(yīng)圖。

圖5是說明在基本駕駛控制中與車間距離Dv相應(yīng)地確定的本車輛的控制方式的圖。

圖6是說明擁堵時(shí)駕駛控制的流程的流程圖。

圖7是說明本實(shí)施例的擁堵時(shí)駕駛控制和各對(duì)比例的控制中的各參數(shù)的隨時(shí)間變化的時(shí)序圖。

圖8是表示本實(shí)施例的控制以及各對(duì)比例的控制中的車間距離與本車輛加速度之間的關(guān)系的對(duì)比的圖。

具體實(shí)施方式