[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法和程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880084433.6
• 申請日: 2018-10-05
• 公開（公告）號: CN111527461A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設計）人: 小山裕一郎;小原一太朗
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A63H11/20;A63H30/02;B25J5/00;B25J13/00;G10L25/51
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

1.一種信息處理裝置，包括：

動作規(guī)劃單元，對基于識別處理動作的移動體進行動作規(guī)劃；以及

評估部，評估估計的聲源方向的可靠性，

所述動作規(guī)劃單元基于由所述評估部做出的所述可靠性的評估結果和過去的評估成果，來規(guī)劃與所述聲源方向對應的所述移動體的方向相關運動。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，在所述可靠性低于閾值的情況下，所述動作規(guī)劃單元基于所述過去的評估成果來規(guī)劃與所述移動體的姿勢改變相關的動作。

3.根據權利要求2所述的信息處理裝置，其中，所述動作規(guī)劃單元基于包括在所述可靠性為高的所述過去的評估成果中的姿勢信息，來規(guī)劃與所述移動體的所述姿勢改變相關的所述動作。

4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，其中，所述動作規(guī)劃單元執(zhí)行動作規(guī)劃，以允許所述移動體采取與所述可靠性為高的所述過去的評估成果對應的姿勢相同的姿勢。

5.根據權利要求4所述的信息處理裝置，其中

所述姿勢信息包括關于所述移動體的位置信息，以及

所述動作規(guī)劃單元執(zhí)行動作規(guī)劃，以允許所述移動體移動到與所述可靠性為高的所述過去的評估成果對應的位置。

6.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，在所述可靠性低于閾值的情況下，所述動作規(guī)劃單元基于假定用戶的存在概率為高的坐標，來規(guī)劃與所述移動體的姿勢改變相關的動作。

7.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，所述評估部基于用戶的識別結果來評估所述聲源方向的所述可靠性。

8.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中，在估計的所述聲源方向上識別出所述用戶的情況下，所述評估部評估所述可靠性為高。

9.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中，所述評估部基于與所述移動體存在的空間相關的地圖信息，來評估估計的所述聲源方向的所述可靠性。

10.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中

所述地圖信息包括關于所述移動體存在的所述空間中的障礙物的信息，以及

在所述障礙物存在于估計的所述聲源方向上預定距離內的情況下，所述評估部將所述聲源方向的所述可靠性評估為低。

11.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中

所述地圖信息包括所述移動體存在的所述空間中的位置、和指示在所述位置處估計的所述聲源方向的所述可靠性的趨勢的可靠性地圖，以及

所述評估部根據所述可靠性地圖評估估計的所述聲源方向的所述可靠性。

12.根據權利要求11所述的信息處理裝置，其中，所述動作規(guī)劃單元基于所述可靠性地圖，規(guī)劃與所述移動體的姿勢改變相關的動作。

13.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括聲源定位部，使用基于用戶的存在概率而確定的方向權重，來估計所述聲源方向。

14.根據權利要求13所述的信息處理裝置，其中，所述聲源定位部基于根據關于所述移動體存在的空間的地圖信息計算的所述方向權重，來估計所述聲源方向。

15.根據權利要求13所述的信息處理裝置，其中，所述聲源定位部在基于關于所述移動體存在的空間的地圖信息而確定的方向范圍內，估計所述聲源方向。

16.根據權利要求13所述的信息處理裝置，其中，所述聲源定位部基于根據關于由所述移動體捕獲的圖像信息而計算的所述方向權重，來估計所述聲源方向。