[發明專利]用于避免橫向碰撞的方法和系統

在審

• 申請號: 201880081976.2
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN111491842A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: Y·貝格赫費爾;A·布加萊布哈薩尼
• 申請（專利權）人: 大陸-特韋斯貿易合伙股份公司及兩合公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/16;G08G1/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉丹;吳鵬

本發明涉及一種用于避免本車橫向碰撞(1)的方法，該方法具有以下步驟：?監測本車(1)的橫向區域，將所監測的區域分成至少兩個子區域，所述子區域至少包括一預警區域(V1?V3)和一觸發區域(T)，?識別出在預警區域(V1?V3)和觸發區域(T)中的目標車輛(2)，?確定本車(1)和目標車輛(2)的運動參數，?控制本車(1)以使之與目標車輛(2)的距離增大，其特征在于，根據目標車輛(2)在預警區域(V1?V3)中以及在觸發區域(T)中的停留時間(t₁?t₃)控制本車(1)，所監測的子區域位于與本車(1)行駛的車道(F1)相鄰的車道(F2)上和/或位于與該相鄰的車道(F2)鄰接的車道(F3)上。

技術領域

本發明涉及一種用于避免本車橫向碰撞的方法以及用于執行該方法的系統。

背景技術

由現有技術例如已知這樣的方法，其監測直接的側向和后方空間并且必要時發出警告。這些方法通常被稱為AoLC(Avoidance of Lateral Collision，橫向避碰)功能。

因此，例如WO 2014/095104 A1公開了一種方法，其借助于雷達監測車輛后方以及側旁的區域。在此，如果車輛進入到后方區域或警告區域中，將警報信號發送給駕駛員。直接位于車輛側旁的第二區域用于監測被探測到車輛的行駛過程。警報信號一直保持到被探測到的車輛離開車輛的側旁區域為止。由DE 10 2006 010 275 A1還已知一種監測側后方空間的方法。

目前的現有技術的缺點是，未正確識別目標車輛的對象屬性(例如目標車輛的橫向或縱向速度)可能導致錯誤干預。因此降低了這種方法的質量和成熟度。

發明內容

因此，本發明的目的在于憑借合適的措施魯棒地設計碰撞監測，以便獲得具有盡可能高的成熟度的AoLC功能。

該目的通過獨立權利要求1和8的主題來實現。

首先要考慮的是，如果要直接控制本車，則除了劃分監測區域之外，還必須考慮與目標車輛探測有關的時間因素。這是因為過早或過晚地觸發本車控制都會帶來很大風險。此外，所劃分的區域應至少部分地在其價值方面有所區分。為了簡單地輸出警告信息，如還在現有技術中說明的那樣，時間因素在該程度上意義不大，因為駕駛員基于信息本身決定是否需要干預，并且即使在駕駛員注意到了潛在危險之后仍會繼續觀察。此外，關于要監測的區域，發現可能不僅需要檢測直接的旁側車道，而且還需要檢測與旁側車道鄰接的車道。

因此，根據本發明提出了一種用于避免本車橫向碰撞的方法。在此，監測本車的橫向區域，其中，將監測的區域分成至少兩個子區域，并且子區域至少包括預警區域和觸發區域。如果在預警區域和觸發區域中識別到目標車輛，接著確定本車和目標車輛的運動參數。接下來可以控制本車，使之與目標車輛的距離增大。

在此，本車根據目標車輛在預警區域中以及在觸發區域中的停留時間來進行控制，其中，所監測的子區域位于與本車行駛的車道相鄰的車道上和/或與該相鄰的車道鄰接的車道上。

觸發區域表示如下的狹窄檢測的幾何區域，目標車輛必須位于該幾何區域中，在本車與目標車輛之間的相對關系才可能觸發橫向調節干預。觸發區域可以在幾何上與預警區域重疊。此外，目標車輛在觸發區域中所處的最短時間也很重要。

預警區域是與觸發區域相比更遠地被檢測的幾何區域，目標車輛在進入到觸發區域之前必須處于該幾何區域中，才可能將在觸發區域中的該目標車輛視為相關對象。預警區域確保目標車輛不會突然出現在觸發區域中，這例如可能由于錯誤的傳感器數據而發生。

在根據本發明的方法中有利的是，所監測的區域被分成至少兩個不同的區域，并且目標車輛必須至少每個區域中都已經至少停留了一定的時間，才能觸發調節干預。此外，只有當目標車輛處在觸發區域中時，才觸發調節干預。以這種方式防止過早地觸發調節干預。就此而言，術語調節干預描述的是對本車的控制。