[發明專利]道路地圖生成系統以及道路地圖生成方法

有效

• 申請號: 201880080542.0
• 申請日: 2018-10-03
• 公開（公告）號: CN111480182B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 野村俊男
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G09B29/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;金雪梅

本發明涉及道路地圖生成系統以及道路地圖生成方法。道路地圖生成系統(1)從搭載有車載相機(4)的多臺車輛(A)收集拍攝這些車輛(A)的行駛中的道路狀況而得的相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據來生成道路地圖數據，并具備：圖像處理裝置(14)，對收集到的相機圖像數據進行圖像處理，轉換為從正上方觀察的正投影圖像，并且將多個正投影圖像連結來生成連結圖像；提取裝置(14)，從連結圖像提取道路上的道路標識的不良位置；判定裝置(14)，判定道路標識的不良位置是由圖像處理裝置的圖像處理時的噪聲引起的還是現實中產生不良；以及修正裝置(14)，基于判定裝置(14)的判定結果，在道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的情況下，進行該道路標識的修正處理。

相關申請的交叉引用

本申請基于2017年12月15日申請的日本申請號2017－240642號，并在此引用其記載內容。

技術領域

本公開涉及從搭載有車載相機的多臺車輛收集拍攝這些車輛的行駛中的道路狀況而得的相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據來生成道路地圖數據的道路地圖生成系統以及道路地圖生成方法。

背景技術

已經考慮了一種通過搭載在車輛上的道路面拍攝系統，一邊在道路上行駛一邊拍攝路面，根據該圖像生成包括路面標識的道路地圖的系統(例如參照專利文獻1)。在該系統中，將由相機拍攝的拍攝圖像轉換為包括路面標識的從正上方觀察的正投影圖像，進一步，將構成周邊的多個正投影圖像以路面標識成為適當的位置關系的方式組合來獲得連結圖像。另外，還公開了一并進行對路面標識的誤識別進行修正的處理。

專利文獻1:日本特開2009－223221號公報

近年來，對汽車的自動駕駛技術的實現的趨勢正在提高，有想要配備為此的高精度的道路地圖數據的需求。在上述專利文獻1的技術中，例如道路的中央線、車道邊界線的涂料歪斜的情況下，進行將其修正為筆直這樣的處理。然而，也考慮到實際上道路狀況較差，涂料產生歪斜的情況。因此，若單純地進行路面標識的修正，則產生無法獲得符合現實的準確的道路地圖數據的情況。該情況下，對于涂料實際上消失這樣的道路狀況不好的道路，取消自動駕駛會帶來安全、安心，所以希望獲得符合現實的準確的道路地圖數據。

發明內容

本公開的目的在于提供基于收集車載相機的相機圖像數據來生成道路地圖數據，且能夠生成忠實地反映實際的道路狀況的準確的道路地圖數據的道路地圖生成系統以及道路地圖生成方法。

在本公開的第一方式中，道路地圖生成系統是從搭載有車載相機的多臺車輛收集相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據來生成道路地圖數據的系統，其中上述相機圖像數據是拍攝這些車輛的行駛中的道路狀況而得的數據，上述道路地圖生成系統具備：圖像處理裝置，對上述收集到的相機圖像數據進行圖像處理，轉換為從正上方觀察的正投影圖像，并且連結多個正投影圖像來生成連結圖像；提取裝置，從上述連結圖像提取道路上的道路標識的不良位置；判定裝置，判定上述道路標識的不良位置是由上述圖像處理裝置的圖像處理時的噪聲引起的位置，還是現實中產生不良的位置；以及修正裝置，基于上述判定裝置的判定結果，在上述道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的位置的情況下，進行該道路標識的修正處理。

據此，若從多臺車輛收集拍攝車輛的行駛中的道路狀況而得的相機圖像數據，則通過圖像處理裝置對收集到的相機圖像數據進行圖像處理，轉換為從正上方觀察的正投影圖像。與此同時，將多個正投影圖像連結來生成連結圖像。接下來，若通過提取裝置從該連結圖像提取出道路上的道路標識的不良位置，則通過判定裝置判定該道路標識的不良位置是由圖像處理裝置的圖像處理時的噪聲引起的位置，還是現實中產生不良的位置。而且，基于判定裝置的判定結果，在道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的位置的情況下，通過修正裝置進行該道路標識的修正處理。