[發(fā)明專利]道路地圖生成系統(tǒng)以及道路地圖生成方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880080542.0
• 申請日: 2018-10-03
• 公開（公告）號: CN111480182B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 野村俊男
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G09B29/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;金雪梅

1.一種道路地圖生成系統(tǒng)，該道路地圖生成系統(tǒng)(1)從搭載有車載相機(4)的多臺車輛(A)收集相機圖像數(shù)據(jù)，并基于這些相機圖像數(shù)據(jù)來生成道路地圖數(shù)據(jù)，其中上述相機圖像數(shù)據(jù)是拍攝這些車輛(A)的行駛中的道路狀況而得的數(shù)據(jù)，具備：

圖像處理裝置(14)，對收集到的上述相機圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理，轉(zhuǎn)換為從正上方觀察的正投影圖像，并且連結(jié)多個正投影圖像來生成連結(jié)圖像；

提取裝置(14)，從上述連結(jié)圖像提取道路上的道路標識的不良位置；

判定裝置(14)，判定上述道路標識的不良位置是由上述圖像處理裝置的圖像處理時的噪聲引起的位置，還是現(xiàn)實中產(chǎn)生了不良的位置；以及

修正裝置(14)，基于上述判定裝置(14)的判定結(jié)果，在上述道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的位置的情況下，進行該道路標識的修正處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路地圖生成系統(tǒng)，其中，

上述判定裝置(14)參照上述道路標識的不良位置的上述相機圖像數(shù)據(jù)進行判定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的道路地圖生成系統(tǒng)，具備：

檢測裝置(14)，從上述相機圖像數(shù)據(jù)檢測在同一位置存在道路標識的時間變化這一情況；以及

變化信息存儲裝置(19)，在由上述檢測裝置檢測到道路標識的變化的情況下，對該變化的信息進行積蓄存儲，

上述判定裝置(14)參照上述變化信息存儲裝置(19)中存儲的變化信息進行判定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路地圖生成系統(tǒng)，其中，

上述檢測裝置(14)從上述相機圖像數(shù)據(jù)檢測道路上的輪胎打滑痕跡、重新鋪裝、部分的塌陷或者隆起、開裂、災害所造成的異常狀態(tài)中的至少任意一個的產(chǎn)生而作為上述道路標識的變化的圖案。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項所述的道路地圖生成系統(tǒng)，其中，

上述提取裝置(14)從上述連結(jié)圖像提取作為上述道路標識而涂在道路上的標識線的缺損部分或者歪斜部分，作為不良位置，

在上述道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的情況下，上述修正裝置(14)修正上述標識線的缺損部分或者歪斜部分，以使其平滑地連接。

6.一種道路地圖生成方法，該道路地圖生成方法從搭載有車載相機(4)的多臺車輛(A)收集相機圖像數(shù)據(jù)，并基于這些相機圖像數(shù)據(jù)來生成道路地圖數(shù)據(jù)，其中上述相機圖像數(shù)據(jù)是拍攝這些車輛(A)的行駛中的道路狀況而得的數(shù)據(jù)，包括：

圖像處理工序，對收集到的上述相機圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理，轉(zhuǎn)換為從正上方觀察的正投影圖像，并且連結(jié)多個正投影圖像來生成連結(jié)圖像；

提取工序，從上述連結(jié)圖像提取道路上的道路標識的不良位置；

判定工序，判定上述道路標識的不良位置是由上述圖像處理工序的圖像處理時的噪聲引起的位置，還是現(xiàn)實中產(chǎn)生了不良的位置；以及

修正工序，基于上述判定工序中的判定結(jié)果，在上述道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的位置的情況下，進行該道路標識的修正處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的道路地圖生成方法，其中，

上述判定工序參照上述道路標識的不良位置的上述相機圖像數(shù)據(jù)進行判定。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或者7所述的道路地圖生成方法，具備：

檢測工序，從上述相機圖像數(shù)據(jù)檢測在同一位置存在道路標識的時間變化這一情況；以及

存儲工序，在上述檢測工序中檢測到道路標識的變化的情況下，將該變化的信息積蓄存儲至變化信息存儲裝置(19)，

在上述判定工序中，參照上述變化信息存儲裝置(19)中存儲的變化信息進行判定。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的道路地圖生成方法，其中，

上述檢測工序從上述相機圖像數(shù)據(jù)檢測道路上的輪胎打滑痕跡、重新鋪裝、部分的塌陷或者隆起、開裂、災害所造成的異常狀態(tài)中的至少任意一個的產(chǎn)生而作為上述道路標識的變化的圖案。

10.根據(jù)權(quán)利要求6～9中的任意一項所述的道路地圖生成方法，其中，

在上述提取工序中，從上述連結(jié)圖像提取作為上述道路標識而涂在道路上的標識線的缺損部分或者歪斜部分，作為不良位置，

在上述修正工序中，在上述道路標識的不良位置是由圖像處理時的噪聲引起的情況下，修正上述標識線的缺損部分或者歪斜部分，以使其平滑地連接。