[發(fā)明專利]用于自動行駛的確定道路標(biāo)記的裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880079901.0
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111465938A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: B·希瓦普拉姆;S·巴拉德瓦杰;V·穆尼拉納姆
• 申請（專利權(quán)）人: 大陸汽車有限責(zé)任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 慈戩;吳鵬

本發(fā)明涉及一種確定道路標(biāo)記的裝置(1)。所述確定道路標(biāo)記的裝置(1)包括圖像獲取裝置(10)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)和第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(30)，圖像獲取裝置配置成用于獲取道路的圖像數(shù)據(jù)。所述圖像獲取裝置(10)還設(shè)置成用于向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)提供所獲取的圖像數(shù)據(jù)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)配置成用于在所獲取的圖像數(shù)據(jù)中提取特征，其中，所提取的特征與道路標(biāo)記相關(guān)聯(lián)。此外，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)配置成用于將所提取的特征提供給第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(30)。第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(30)則配置成用于基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(20)所提供的特征確定道路標(biāo)記。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于確定道路標(biāo)記的裝置，一種包括所述確定道路標(biāo)記裝置的車輛，一種方法，一種程序單元和一種計算機可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

自從機動車輛研發(fā)以來，乘客的舒適度是一重要標(biāo)準(zhǔn)。其中幾個重要的里程碑是空氣懸架系統(tǒng)、泊車輔助系統(tǒng)和巡航控制系統(tǒng)。特別是在最近10年中，已研發(fā)了許多用于車輛的其他有效舒適功能，例如自主行駛功能。汽車世界和科研正在從先進駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)轉(zhuǎn)向自動行駛(AD)。標(biāo)記自動行駛成功的關(guān)鍵特征是確保對整個場景的了解，其中，交通標(biāo)志和道路標(biāo)記起著至關(guān)重要的作用。已經(jīng)證明神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在識別和分類任務(wù)中極為成功，因為它能對復(fù)雜特征進行自動學(xué)習(xí)。

本發(fā)明的一項任務(wù)是識別一道路上的道路標(biāo)記并提高行駛安全性。

本發(fā)明的任務(wù)通過獨立權(quán)利要求的主題解決，其中，在從屬權(quán)利要求中包含了其他實施方式。

隨著道路上車輛數(shù)量的增加，查看整體道路標(biāo)記的概率降低。例如，系統(tǒng)想要識別的道路標(biāo)記會被其他車輛或障礙物遮擋。

現(xiàn)有技術(shù)的方法沒有對正常道路場景中諸如下列情況的困難加以考慮

1.交通阻塞：正常交通情況下，很難在圖像數(shù)據(jù)的單一圖像幀或圖像中看到整個道路標(biāo)記，因為前方行駛車輛可能會遮擋道路標(biāo)記的視圖。因此，難以檢測和分類道路標(biāo)記，或可能導(dǎo)致許多錯誤分類。

2.細(xì)長道路標(biāo)記：通常，如果一行駛中的車輛沒有遮擋整個道路標(biāo)記，則整個道路標(biāo)記在圖像獲取裝置的可見范圍內(nèi)是可見的。但是，在某些情況下，整個道路標(biāo)記可能會延伸很長距離，因此可能會看不到整個標(biāo)記。

通常，應(yīng)用例如方向梯度直方圖(HoG)等手工構(gòu)建特征提取和分類道路標(biāo)記。但是，在交通繁忙或道路標(biāo)記可見性跨越圖像數(shù)據(jù)的多幅圖像幀或多幅圖像情況下，所述方法效果不佳。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的第一方面涉及一種確定(或識別)道路標(biāo)記的裝置。該確定道路標(biāo)記的裝置包括圖像獲取裝置、第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，圖像獲取裝置配置用于獲取道路的圖像數(shù)據(jù)。此外，圖像獲取裝置還配置用于向第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提供所獲取的圖像數(shù)據(jù)，并且第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)配置用于在所獲取圖像數(shù)據(jù)中提取特征，其中，所提取的特征與道路標(biāo)記相關(guān)聯(lián)。此外，第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)配置用于向第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提供所提取的特征。第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)則配置用于，基于第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所提供的特征確定道路標(biāo)記。

即使道路標(biāo)記在一給定時間點(即在圖像數(shù)據(jù)的某一圖像幀或圖像中)由于道路標(biāo)記在道路上延伸了一較長距離(細(xì)長道路標(biāo)記)不能被完全看見，以及在道路標(biāo)記的可見性被其他車輛遮擋的情況下，確定道路標(biāo)記的裝置依然可確定道路標(biāo)記。

因此，確定道路標(biāo)記的裝置解決以下問題：

1.在交通繁忙或交通擁堵情況下，解決道路標(biāo)記的可見性問題。

2.解決在單一圖像幀或圖像中延伸較大距離的細(xì)長道路標(biāo)記不能被完整識別的問題。

通過圖像獲取裝置輸入到確定道路標(biāo)記裝置的圖像數(shù)據(jù)可是一視頻流或一視頻序列或是多幅圖像或多幅圖像幀。確定道路標(biāo)記的裝置依次順序處理圖像數(shù)據(jù)，即對一幅幅圖像或一幀幀圖像先后進行處理。第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在每一個單一圖像或圖像幀中提取與道路標(biāo)記相關(guān)聯(lián)的特征。