[發明專利]用于自動行駛的確定道路標記的裝置

在審

• 申請號: 201880079901.0
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111465938A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: B·希瓦普拉姆;S·巴拉德瓦杰;V·穆尼拉納姆
• 申請（專利權）人: 大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 慈戩;吳鵬

本發明涉及一種確定道路標記的裝置(1)。所述確定道路標記的裝置(1)包括圖像獲取裝置(10)、神經網絡(20)和第二神經網絡(30)，圖像獲取裝置配置成用于獲取道路的圖像數據。所述圖像獲取裝置(10)還設置成用于向神經網絡(20)提供所獲取的圖像數據，神經網絡(20)配置成用于在所獲取的圖像數據中提取特征，其中，所提取的特征與道路標記相關聯。此外，神經網絡(20)配置成用于將所提取的特征提供給第二神經網絡(30)。第二神經網絡(30)則配置成用于基于神經網絡(20)所提供的特征確定道路標記。

技術領域

本發明涉及一種用于確定道路標記的裝置，一種包括所述確定道路標記裝置的車輛，一種方法，一種程序單元和一種計算機可讀介質。

背景技術

自從機動車輛研發以來，乘客的舒適度是一重要標準。其中幾個重要的里程碑是空氣懸架系統、泊車輔助系統和巡航控制系統。特別是在最近10年中，已研發了許多用于車輛的其他有效舒適功能，例如自主行駛功能。汽車世界和科研正在從先進駕駛員輔助系統(ADAS)轉向自動行駛(AD)。標記自動行駛成功的關鍵特征是確保對整個場景的了解，其中，交通標志和道路標記起著至關重要的作用。已經證明神經網絡在識別和分類任務中極為成功，因為它能對復雜特征進行自動學習。

本發明的一項任務是識別一道路上的道路標記并提高行駛安全性。

本發明的任務通過獨立權利要求的主題解決，其中，在從屬權利要求中包含了其他實施方式。

隨著道路上車輛數量的增加，查看整體道路標記的概率降低。例如，系統想要識別的道路標記會被其他車輛或障礙物遮擋。

現有技術的方法沒有對正常道路場景中諸如下列情況的困難加以考慮

1.交通阻塞：正常交通情況下，很難在圖像數據的單一圖像幀或圖像中看到整個道路標記，因為前方行駛車輛可能會遮擋道路標記的視圖。因此，難以檢測和分類道路標記，或可能導致許多錯誤分類。

2.細長道路標記：通常，如果一行駛中的車輛沒有遮擋整個道路標記，則整個道路標記在圖像獲取裝置的可見范圍內是可見的。但是，在某些情況下，整個道路標記可能會延伸很長距離，因此可能會看不到整個標記。

通常，應用例如方向梯度直方圖(HoG)等手工構建特征提取和分類道路標記。但是，在交通繁忙或道路標記可見性跨越圖像數據的多幅圖像幀或多幅圖像情況下，所述方法效果不佳。

發明內容

本發明的第一方面涉及一種確定(或識別)道路標記的裝置。該確定道路標記的裝置包括圖像獲取裝置、第一神經網絡和第二神經網絡，圖像獲取裝置配置用于獲取道路的圖像數據。此外，圖像獲取裝置還配置用于向第一神經網絡提供所獲取的圖像數據，并且第一神經網絡配置用于在所獲取圖像數據中提取特征，其中，所提取的特征與道路標記相關聯。此外，第一神經網絡配置用于向第二神經網絡提供所提取的特征。第二神經網絡則配置用于，基于第一神經網絡所提供的特征確定道路標記。

即使道路標記在一給定時間點(即在圖像數據的某一圖像幀或圖像中)由于道路標記在道路上延伸了一較長距離(細長道路標記)不能被完全看見，以及在道路標記的可見性被其他車輛遮擋的情況下，確定道路標記的裝置依然可確定道路標記。

因此，確定道路標記的裝置解決以下問題：

1.在交通繁忙或交通擁堵情況下，解決道路標記的可見性問題。

2.解決在單一圖像幀或圖像中延伸較大距離的細長道路標記不能被完整識別的問題。

通過圖像獲取裝置輸入到確定道路標記裝置的圖像數據可是一視頻流或一視頻序列或是多幅圖像或多幅圖像幀。確定道路標記的裝置依次順序處理圖像數據，即對一幅幅圖像或一幀幀圖像先后進行處理。第一神經網絡在每一個單一圖像或圖像幀中提取與道路標記相關聯的特征。