[發明專利]用于自動行駛的確定道路標記的裝置

在審

• 申請號: 201880079901.0
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111465938A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: B·希瓦普拉姆;S·巴拉德瓦杰;V·穆尼拉納姆
• 申請（專利權）人: 大陸汽車有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 慈戩;吳鵬

1.一種確定道路標記的裝置(1)，所述裝置(1)包括：

-圖像獲取裝置(10)，其配置成用于獲取道路的圖像數據；

-第一神經網絡(20)；以及

-第二神經網絡(30)；

其中，圖像獲取裝置(10)配置成用于將獲取的圖像數據提供給第一神經網絡(20)，并且其中，第一神經網絡(20)配置成用于在獲取的圖像數據中提取特征，

其中，所提取的特征與道路標記相關聯，

其中，第一神經網絡(20)配置成用于將所提取的特征提供給第二神經網絡(30)，

其中，第二神經網絡(30)配置成用于基于第一神經網絡(20)所提供的特征確定道路標記。

2.根據權利要求1所述的裝置(1)，其中，第一神經網絡(20)包括卷積神經網絡(CNN)，第二神經網絡(30)包括長短期記憶網絡(LSTM)。

3.根據權利要求1和2所述的裝置(1)，其中，所獲取的圖像數據包括至少兩個在不同時間獲取的連續圖像，每一圖像僅顯示道路標記的一部分。

4.根據權利要求1到3中任一權利要求所述的裝置(1)，其中，圖像獲取裝置(10)是攝像裝置(3)。

5.一種處理器，其配置成用于

-通過第一神經網絡(20)在圖像數據集中提取特征，其中，所述特征與道路標記相關聯；

-將所提取的特征提供給第二神經網絡(30)；以及

-通過第二神經網絡(30)從由所獲取的圖像數據中提取的特征確定道路標記。

6.一種車輛(2)，所述車輛(2)具有根據權利要求1到4中任一權利要求所述的裝置(1)或根據權利要求5所述的處理器。

7.一種確定道路上的道路標記的方法，所述方法包括以下步驟：

-(S1)獲取道路的圖像數據；

-(S2)通過卷積神經網絡(CNN)在所獲取圖像數據中提取與道路標記相關聯的特征；

-(S3)將通過卷積神經網絡(CNN)提取的所獲取的圖像數據的特征提供給長短期記憶網絡(LSTM)；以及

-(S4)通過長短期記憶網絡(LSTM)從由所獲取的圖像數據中提取的特征確定道路標記。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，圖像數據包括至少兩個在不同時間獲取的連續圖像。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，連續圖像中的每幅圖像僅顯示道路標記的一部分。

10.根據權利要求7到9中任一權利要求所述的方法，其中，卷積神經網絡和長短期記憶網絡被一起訓練。

11.一種用于控制根據權利要求1到4中任一權利要求所述的裝置(1)和/或根據權利要求6所述的車輛(2)的計算機程序，在由一處理器執行時，該計算機程序配置成用于執行根據權利要求7到10中任一權利要求所述的方法。

12.一種計算機可讀介質，用于存儲根據權利要求11所述的計算機程序。