[發明專利]用于基于配屬于車隊的可預給定的整體運行策略的車隊的運動的方法

有效

• 申請號: 201880079370.5
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN111433700B
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: F·黑克爾;U·古克爾;A·穆斯塔法
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

本發明涉及一種用于車隊的運動的方法，所述車隊具有第一領隊機動車和至少一個第二機動車，所述機動車基于配屬于所述車隊的可預給定的整體運行策略，所述整體運行策略包含步驟：如果第一領隊機動車進行制動，則所述第一領隊機動車的制動首先以縱向減速度的相應于預給定最小縱向減速度的第一值進行，然后在當前制動過程期間將車隊的最后一個機動車的縱向減速度設定為相應于最后一個機動車的最大可實現縱向減速度的值，然后從所述最后一個機動車出發直至所述第一領隊機動車確定由各機動車實際所達到的縱向減速度并且分別傳輸給直接在前行駛的機動車，并且然后將直接在前行駛機動車的縱向減速度調整為由直接跟隨機動車實際所達到的減速度。

技術領域

本發明涉及一種用于車隊的運動的方法，所述車隊具有第一領隊機動車和以電子耦合方式跟隨該第一領隊機動車的第二機動車，在所述方法中，這些機動車基于配屬于車隊的可預給定整體運行策略至少暫時地相對彼此以保持不變的可預給定縱向距離沿著行駛路線運動。

背景技術

在此，借助存在于現代機動車中的駕駛員輔助系統，在車隊中的行駛至少可以使跟隨領隊車輛的機動車自動化到跟隨領隊車輛的機動車能自主行駛的程度。因此，跟隨機動車的車輛導向者在車隊行駛期間不必獨立地監控交通。

這種松散耦合的車隊包括至少一個第一領隊車輛和最后一個機動車并且可能包括中間機動車。已知，這些機動車能夠以電子耦合、縱向調節和橫向調節的方式盡可能密集地相繼行駛。在此，各跟隨車輛，例如以光學方式按照在前行駛的機動車取向。機動車例如也配備用于盲區監測和后方空間監測的傳感器和用于車道取向的傳感器，并且配備有至少用于車對車通信的器件。這種由機動車松散耦合的車隊或車隊在文獻中一般被稱為“列隊”。

在此，機動車通過用于自動距離保持的相應駕駛員輔助系統(也稱為ACC系統--自適應巡航控制)與車隊電子耦合。為此，可以通過在后方行駛的機動車中的傳感器來確定與在前行駛機動車的當前距離并且將該距離調節為預給定的額定值，例如8米。為了距離測量例如可以使用雷達傳感器或激光雷達傳感器。

在行駛期間超過約80km/h的緊密車隊行駛中，車隊車輛的空氣阻力最多降低30％。在此，在前行駛機動車和跟隨該機動車的機動車之間的典型距離在8m至20m的范圍中是有利的，以便顯著地降低空氣阻力。參與的機動車之間的距離越小，則單個機動車的空氣阻力越小。為了顯著降低空氣阻力，基于小距離對用于自動距離保持的駕駛員輔助系統提出更高的要求。

在DE?10?2007?046?765?A1或EP?1?569?183?A2中說明了用于通過駕駛員輔助系統將機動車電子耦合成車隊的示例性方法。

對車隊的控制和調節還提出以下要求：

-以特定的公差遵守參與車輛相互之間的短縱向距離(例如8m-20m)。

-在領隊車輛的車道中盡可能準確地自動橫向導向跟隨車輛。

-確保車隊的穩定性，也就是說，尤其避免“手風琴效應”(鏈穩定性-車隊穩定性)，這種手風琴效應不僅會導致消耗提高，而且會顯著提高追尾事故的危險。在此，為了縱向導向和橫向導向而遵守鏈穩定性。

-在車隊的在前行駛機動車的速度中的小變化不允許被跟隨的機動車放大地實施。

-針對在橫向方向上的導向，跟隨的機動車不允許發生斜向穿過彎道和由此導致的離開車道。

-跟隨車輛在領隊車輛強烈制動時的足夠快的制動反應，以避免追尾事故。

由于參與車隊的機動車的不同的技術裝備和特性，例如引擎功率、下坡緩行制動器或行車制動器的功率能力、車輛構造，負載狀態和輪胎特性通常使遵守上述要求變得困難。

在例如車隊的第一領隊機動車前面突然出現障礙物的情況下產生困境，該障礙物或者迫使第一領隊機動車的駕駛員或者迫使該機動車的自動駕駛裝置實際上以最大可能減速度緊急制動。