[發明專利]用于基于配屬于車隊的可預給定的整體運行策略的車隊的運動的方法

有效

• 申請號: 201880079370.5
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN111433700B
• 公開（公告）日: 2023-04-04
• 發明（設計）人: F·黑克爾;U·古克爾;A·穆斯塔法
• 申請（專利權）人: 克諾爾商用車制動系統有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

1.一種用于車隊(1)的運動的方法，所述車隊具有第一領隊機動車(2)和以電子耦合方式跟隨所述第一領隊機動車(2)的至少一個第二機動車(4，6，8，10，12)，其中，所述機動車基于配屬于所述車隊(1)的可預給定的整體運行策略至少暫時相對彼此以可預給的、保持不變的縱向距離(d)沿著行駛路線運動，其特征在于，所述整體運行策略(G)至少包含以下步驟：

a)如果所述第一領隊機動車(2)通過由所述第一領隊機動車(2)的駕駛員觸發的制動過程和/或通過在所述第一領隊機動車(2)中自動觸發的制動過程進行制動，則所述第一領隊機動車(2)的制動首先以縱向減速度的相應于預給定最小縱向減速度的第一值進行，該預給定最小縱向減速度與通過駕駛員預給定的減速度或者與自動生成的減速度預給定無關，然后

b)在當前制動過程期間探測代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的至少一個參量，并且然后

c)在當前制動過程期間將所述第一領隊機動車(2)的縱向減速度提高到大于所述第一值的第二值，然后確定代表所述車隊的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的至少一個參量；并且

d)如果確定，代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的所述至少一個參量在縱向距離(d)變小的意義上已改變超過確定的量值，則將所述第一領隊機動車(2)的縱向減速度調整為在從所述第一值延伸至所述第二值的范圍中的值，

e)但是如果確定，代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的所述至少一個參量在縱向距離(d)變大的意義上已改變超過確定的量值或保持不變，則所述第一領隊機動車(2)的縱向減速度在該當前制動過程期間進一步提高，直到代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的所述至少一個參量在縱向距離(d)變小的意義上改變不超過確定的量值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車隊的機動車分別配備有車輛跟隨調節系統，其中，在所述車隊的機動車中分別通過所述車輛跟隨調節系統進行縱向導向干預，以使所述機動車至少暫時相對彼此以可預給定的、保持不變的所述縱向距離(d)沿著行駛路線運動。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一領隊機動車(2)借助通過所述第一領隊機動車(2)的駕駛員和/或自動駕駛裝置操縱制動操縱機構來與所檢測的環境數據有關地自動啟動制動過程。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將法定預給定的最小減速度考慮為預給定最小減速度。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)和/或相對速度和/或相對加速度考慮為代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的所述至少一個參量。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述車隊(1)的多個直接相繼跟隨的機動車之間的縱向距離(d)的平均值考慮為代表所述車隊(1)的至少兩個機動車之間的縱向距離(d)的參量。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述車隊(1)的導向所述車隊(1)的機動車考慮為第一領隊機動車(2)，而該機動車(2)不脫離該第一領隊位置，或者如果關于原始車隊在外部的車輛或障礙物在任何部位處侵入到所述原始車隊中并且由此使得所述原始車隊的中斷標準被觸發，則也可以將跟隨所述原始車隊(1)的第一領隊機動車的已制動或必須制動的機動車考慮為第一領隊機動車(2)，其中，如果存在這種已制動機動車，則該已制動機動車構成剩余的車隊的或由該已制動機動車和至少一個跟隨該已制動機動車的機動車重新形成的車隊的第一領隊機動車。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述車隊(1)的機動車的至少一個中，通過產生針對相關機動車的驅動機和/或制動裝置的調節信號來進行縱向干預。