[發明專利]使用動力轉向系統的輔助馬達根據位置確定周期生成測試周期

在審

• 申請號: 201880079330.0
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN111512136A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 馬蒂厄·盧索;克里斯多夫·拉維耶
• 申請（專利權）人: 捷太格特歐洲公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 譚營營;胡彬

本發明公開了一種用于表征動力轉向系統(1)的方法，用以根據經驗確定所述動力轉向系統(1)的至少一個特性，所述動力轉向系統包括至少一個方向盤(2)，設置有齒條(4)的轉向機構(3)，以及至少一個輔助馬達(7)，除了控制階段之外，在所述控制階段中，所述動力轉向系統(1)被分配用于駕駛車輛，以使所述車輛遵循取決于所述車輛相對于其環境的狀況而確定的軌跡，所述方法還包括：自動激活所述輔助馬達(7)的步驟(a)，在此期間，使用計算機(13)自動生成激活指令并將所述激活指令應用于所述輔助馬達(7)，而無需在所述方向盤(2)上進行任何外部操作，所述激活指令遵循稱為預建立探索周期(CY)的一個或多個周期，在至少一個探索周期中或所述至少一個探索周期(CY)結束時測量至少一個指標參數(P7_mes、T7_mes、P4_mes、T2_mes、V2_mes)，所述指標參數特定于所述動力轉向系統在自動激活所述輔助馬達時所提供的響應，并且表征所述期望特性。

技術領域

本發明涉及表征方法，該表征方法旨在當在工廠中開發或校準動力轉向系統時，根據經驗確定動力轉向系統的至少一種特性，例如，轉向齒條的行程終止擋塊的位置或動力轉向系統的頻率響應特性。

背景技術

已知的表征方法要求操作人員將動力轉向系統安裝在測試臺上，然后根據預先設定的特殊操縱周期操縱方向盤，使得測試臺配備的傳感器和記錄器可以觀察轉向系統的反應并測量指標參數，從而可以量化期望特性。

當然，這種手動操縱有時非常繁瑣，并且通常相對不準確，因為操縱者不能以可靠和可再現的方式施加準確的速度或力設定點，特別是恒定值設定點，否則可能會(例如)在一個周期內弄錯操縱方向，這可能會使期望特性的估計失真。

此外，如果絕對可以考慮用操縱方向盤的機械臂代替操作員，則這種解決方案實施起來特別復雜且昂貴，特別是因為每次測試都必須將機械臂安裝并連接到方向盤，并根據測試的轉向系統模型對機械臂和測試臺進行物理重新配置。

發明內容

因此，本發明的目的在于克服上述缺點，并且提出一種用于表征動力轉向系統的方法，該方法允許對所述動力轉向系統進行快速、可靠和低成本的表征。

本發明的目的還旨在提出一種用于表征具有強大多功能性的動力轉向系統的新方法，其特征在于，所述方法以簡單的方式適應于動力轉向系統的許多模型和/或允許完全表征同一動力轉向系統的多個特性。

通過一種用于表征動力轉向系統的方法來實現本發明的目的，該方法旨在根據經驗確定所述動力轉向系統的至少一個特性，稱為“期望特性”，所述動力轉向系統包括：至少一個航向定義裝置，例如方向盤，其允許限定動力轉向系統的定向，稱為“轉向角”；轉向機構，其設有至少一個可移動構件，例如齒條，所述可移動構件的位置被調整以對應于所選擇的轉向角；以及至少一個輔助馬達，其布置成能夠驅動所述轉向機構，所述方法的特征在于，除了其中所述動力轉向系統被分配為駕駛車輛以使所述車輛遵循取決于所述車輛相對于其環境的狀況而確定的軌跡的領航階段，所述方法包括：步驟(a)，自動激活所述輔助馬達，在此期間，使用計算機自動生成激活設定點并將所述激活設定點應用于所述輔助馬達，而無需在所述航向定義裝置上進行外部操作，所述激活設定點遵循稱為預建立“掃描周期”的一個或多個周期；測量步驟(b)，根據該步驟，在掃描周期內或在所述掃描周期結束時，測量至少一個物理參數，稱為“指標參數”，所述物理參數特定于所述動力轉向系統在自動激活所述輔助馬達時所提供的響應，并且表征所述期望特性；然后是分析步驟(c)，在該步驟期間，根據所述指標參數的測量值來量化所述期望特性。

有利地，本發明因此使用輔助馬達本身作為用于根據所選擇的掃描周期來啟動轉向機構的(唯一)裝置，而無需使用輔助驅動裝置，特別是轉向系統外部的輔助馬達。

這樣就省去了操作員或機械臂。