[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)計(jì)劃

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880077477.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN111417910A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎幸東;孫興;林於菟;劉瀏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 董莘

1.一種系統(tǒng)，包括：

處理器；

感知數(shù)據(jù)收集模塊，由所述處理器可執(zhí)行，被配置為從多個(gè)感知數(shù)據(jù)傳感器接收感知數(shù)據(jù)；

動(dòng)態(tài)車輛配置模塊，由所述處理器可執(zhí)行，被配置為獲取配置指令和數(shù)據(jù)，所述配置指令和數(shù)據(jù)包括為多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛定義特定駕駛行為的預(yù)定義參數(shù)和可執(zhí)行文件；

動(dòng)態(tài)車輛模擬模塊，被配置為為所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛生成目標(biāo)位置和目標(biāo)速度，所生成的目標(biāo)位置和目標(biāo)速度基于所述感知數(shù)據(jù)以及所述配置指令和數(shù)據(jù)；以及

軌跡生成器，被配置為生成多個(gè)軌跡和加速度曲線以將所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛從當(dāng)前位置和速度轉(zhuǎn)換為由所述動(dòng)態(tài)車輛模擬模塊生成的對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和目標(biāo)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述感知數(shù)據(jù)傳感器能夠收集與以下項(xiàng)中的至少一項(xiàng)有關(guān)的信息：圖像生成、通過輻射(激光)的模擬發(fā)射進(jìn)行的光放大、光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)、全球定位、聲音導(dǎo)航和測(cè)距(聲納)、無線電檢測(cè)和測(cè)距(雷達(dá))、以及距離測(cè)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中表示真實(shí)世界交通環(huán)境信息的所述感知數(shù)據(jù)與位置、路線、場景和駕駛員行為有關(guān)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述配置指令和數(shù)據(jù)表示具有激進(jìn)駕駛行為的至少一個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛和具有保守駕駛行為的至少一個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述動(dòng)態(tài)車輛模擬模塊使用基于規(guī)則的過程和對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，來生成與每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛的所述特定駕駛行為相對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)位置和目標(biāo)速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述動(dòng)態(tài)車輛模擬模塊還被配置為為所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛生成目標(biāo)航向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述軌跡生成器還被配置為為所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛生成多個(gè)航路點(diǎn)，所述航路點(diǎn)表示每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛在模擬環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)和行為。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中用于所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛的所述多個(gè)軌跡和加速度曲線被用于分析自動(dòng)駕駛車輛的控制系統(tǒng)。

9.一種方法，包括：

從多個(gè)感知數(shù)據(jù)傳感器接收感知數(shù)據(jù)；

獲取配置指令和數(shù)據(jù)，所述配置指令和數(shù)據(jù)包括為多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛定義特定駕駛行為的預(yù)定義參數(shù)和可執(zhí)行文件；

為所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛生成目標(biāo)位置和目標(biāo)速度，所生成的目標(biāo)位置和目標(biāo)速度基于所述感知數(shù)據(jù)以及所述配置指令和數(shù)據(jù)；以及

生成多個(gè)軌跡和加速度曲線以將所述多個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛中的每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛從當(dāng)前位置和速度轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置和目標(biāo)速度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述感知數(shù)據(jù)傳感器能夠收集與以下項(xiàng)中的至少一項(xiàng)有關(guān)的信息：圖像生成、通過輻射(激光)的模擬發(fā)射進(jìn)行的光放大、光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)、全球定位、聲音導(dǎo)航和測(cè)距(聲納)、無線電檢測(cè)和測(cè)距(雷達(dá))、以及距離測(cè)量。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中表示真實(shí)世界交通環(huán)境信息的所述感知數(shù)據(jù)與位置、路線、場景和駕駛員行為有關(guān)。

12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述配置指令和數(shù)據(jù)表示具有激進(jìn)駕駛行為的至少一個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛和具有保守駕駛行為的至少一個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛。

13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，還包括：

使用基于規(guī)則的過程和對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來生成與每個(gè)模擬動(dòng)態(tài)車輛的所述特定駕駛行為相對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)位置和目標(biāo)速度。