[發明專利]自動駕駛車輛運動計劃

在審

• 申請號: 201880077477.6
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111417910A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 黎幸東;孫興;林於菟;劉瀏
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 董莘

公開了一種用于生成具有被配置用于分析自動駕駛車輛運動計劃器的行為的模擬車輛的系統和方法。為了生成模擬車輛，從多個感知數據傳感器接收感知數據。獲取配置指令和數據，該配置指令和數據包括為多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛定義特定駕駛行為的預定義參數和可執行文件。為多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛生成目標位置和目標速度，所生成的目標位置和目標速度基于感知數據以及配置指令和數據。生成多個軌跡和加速度曲線，以將多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛從當前位置和速度轉換為對應的目標位置和目標速度。

相關申請的交叉引用

本文檔要求于2017年11月30日提交的題為“SYSTEM AND METHOD FOR GENERATINGSIMULATED VEHICLES WITH CONFIGURED BEHAVIORS FOR ANALYZING AUTONOMOUS VEHICLEMOTION PLANNERS”的美國專利申請15/827,583的優先權，其全部內容通過引用并入本文。

技術領域

所公開的主題總體上涉及用于自動駕駛模擬系統、軌跡規劃、車輛控制系統和自動駕駛系統的工具(系統、裝置、方法、計算機程序產品等)，并且更具體地而非限制性地涉及一種用于生成模擬車輛的系統和方法，該模擬車輛具有被配置用于分析自動駕駛車輛運動計劃器的行為。

背景技術

自動駕駛車輛通常被配置為遵循基于由運動計劃器生成的計算出的行駛路徑的軌跡。但是，當行駛路徑上存在諸如障礙物(例如，其他動態車輛)等變量時，自動駕駛車輛必須使用其運動計劃器來修改計算出的行駛路徑并且執行對應的控制操作，以便可以通過改變行駛路徑以避免障礙物來安全地駕駛車輛。自動駕駛車輛的運動計劃器可能很難構建和配置。運動計劃器中的邏輯必須能夠預測、檢測和響應于各種不同的駕駛場景，諸如動態車輛在自動駕駛車輛附近的動作。

在大多數情況下，在真實世界駕駛環境中測試自動駕駛車輛運動計劃器是危險或不可行的。這樣，模擬器可以用于測試自動駕駛車輛運動計劃器。然而，為了有效地測試自動駕駛車輛運動計劃器，這些模擬器必須能夠在各種不同場景中逼真地模擬靠近自動駕駛車輛的模擬動態車輛的行為。傳統的模擬器無法克服對模擬近似動態車輛的駕駛行為進行建模以使模擬動態車輛的行為盡可能類似于真實駕駛員行為的挑戰。而且，傳統的模擬器無法達到為自動駕駛車輛運動計劃器提供可接受的測試工具所必需的效率和能力水平。

因此，需要一種更高效的模擬器系統來生成具有被配置用于分析自動駕駛車輛運動計劃器的行為的模擬車輛。

發明內容

本文檔公開了用于生成具有被配置用于分析自動駕駛車輛運動計劃器的行為的模擬車輛的技術，所公開的技術可以在動態車輛模擬系統中實現以生成具有各種駕駛行為的模擬動態車輛以測試、評估或以其他方式分析自動駕駛車輛運動計劃系統，該系統將在實際駕駛環境中用于真正的自動駕駛車輛。

在一個示例方面，一種系統包括由處理器可執行的感知數據收集模塊，感知數據收集模塊被配置為從多個感知數據傳感器接收感知數據。動態車輛配置模塊被配置為獲取配置指令和數據，包括為多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛定義特定駕駛行為的預定義參數和可執行文件。動態車輛模擬模塊被配置為為多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛生成目標位置和目標速度，所生成的目標位置和目標速度基于感知數據以及配置指令和數據。軌跡生成器被配置為生成多個軌跡和加速度曲線以將多個模擬動態車輛中的每個模擬動態車輛從當前位置和速度轉換為由動態車輛模擬模塊生成的對應的目標位置和目標速度。