[發明專利]RTK基準站的坐標標定方法、設備及存儲介質在審
| 申請號： | 201880074062.3 | 申請日： | 2018-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN111373285A | 公開（公告）日： | 2020-07-03 |
| 發明（設計）人： | 胡孟;宋健宇;潘國秀 | 申請（專利權）人： | 深圳市大疆創新科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S19/23 | 分類號： | G01S19/23 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱穎;劉芳 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳市南山區高*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | rtk 基準 坐標 標定 方法 設備 存儲 介質 | ||
1.一種RTK基準站的坐標標定方法，應用于標定設備，其特征在于，包括：
獲取待標定的RTK基準站的第一衛星觀測數據，所述第一衛星觀測數據至少包括所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標；
根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定目標解算模型；
根據所述目標解算模型和所述第一衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多種類型的解算模型中的至少一種為RTK解算模型、PPK解算模型、靜態定位解算模型、快速靜態定位解算模型中的一種。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定目標解算模型，包括：
若根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，確定所述待標定的RTK基準站周圍的第一預設范圍內存在已標定的參考RTK基準站，則從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定RTK解算模型；
所述根據所述目標解算模型和所述第一衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標，包括：
獲取已標定的參考RTK基準站的第二衛星觀測數據；
根據所述RTK解算模型、所述第一衛星觀測數據和所述第二衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一預設范圍包括與所述待標定的RTK基準站的距離小于或等于第一預設距離的范圍。
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，
所述獲取待標定的RTK基準站的第一衛星觀測數據，包括：
獲取第一預設時長的待標定的RTK基準站的第一衛星觀測數據；
所述根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定目標解算模型，包括：
若根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，確定所述待標定的RTK基準站周圍的第二預設范圍內存在已標定的參考RTK基準站，則從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定PPK解算模型；
所述根據所述目標解算模型和所述第一衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標，包括：
獲取第一預設時長的已標定的參考RTK基準站的第二衛星觀測數據；
根據所述PPK解算模型、所述第一預設時長的第一衛星觀測數據和所述第一預設時長的第二衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二預設范圍包括與所述待標定的RTK基準站的距離大于第一預設距離且小于或等于第二預設距離的范圍，所述第二預設距離大于所述第一預設距離。
7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取待標定的RTK基準站的第一衛星觀測數據，包括：
獲取第二預設時長的待標定的RTK基準站的第一衛星觀測數據；
所述根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定目標解算模型，包括：
若根據所述待標定的RTK基準站的單點定位坐標，確定所述待標定的RTK基準站周圍的第三預設范圍內不存在已標定的參考RTK基準站，則從多種類型的用于計算所述待標定的RTK基準站的精準坐標的解算模型中確定靜態定位解算模型或者快速靜態定位解算模型；
所述根據所述目標解算模型和所述第一衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標，包括：
根據靜態定位解算模型或者快速靜態定位解算模型和所述第二預設時長的第一衛星觀測數據標定所述待標定的RTK基準站的精準坐標。
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G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛星無線電信標定位系統；利用這種系統傳輸的信號確定位置、速度或姿態
G01S19-01 .傳輸時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如，GPS [全球定位系統]、GLONASS[全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛星無線電信標定位系統傳輸的信號來確定導航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如GPS [全球定位系統], GLONASS [全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態
G01S19-42 ...確定位置
