[發明專利]農作業車、作業車碰撞警戒系統以及作業車

有效

• 申請號: 201880073463.7
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN111343853B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 阪口和央;佐野友彥;吉田脩;中林隆志;川畑翔太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

提供一種農作業車，其具有能夠在避免與田埂等田地的分界線接觸的同時接近該分界線的行駛控制。農作業車具備：分界線數據管理部(54)，其對表示田地的分界線的地圖位置的分界線數據進行管理；自車位置計算部(50)，其基于來自自車位置檢測模塊的定位數據計算自車位置；行駛方位計算部(57)，其根據自車位置計算車身的行駛方位；分離距離計算部(55)，其基于行駛方位與車身的外形計算行駛方位下的車身到分界線的縱向分離距離作為分離距離；車速管理部(513)，其根據分離距離管理車速。

技術領域

本發明涉及農作業車、作業車碰撞警戒系統以及作業車。

背景技術

(1)以往，有一種一邊在田地上進行農作業一邊行駛的農作業車。

田地通過田埂等與外側區域劃定了邊界，在該分界線的內側由農作業車進行各種農作業。此時，近年來，不僅采用了手動行駛，也采用了自動行駛。在農作業車的農作業中，在田埂邊進行換向、燃料補給、農作物的排出、農作業用資材的搬入等。由于田埂位于比田地面高的位置，因此農作業車有可能與田埂接觸，在田埂邊行駛的過程中需要注意。在田地被柵欄、樹木等邊界形成物而不是田埂劃定了邊界的情況下，需要注意農作業車不要與邊界形成物接觸。

專利文獻1的作業車具備在田埂邊區域換向并在田地內行駛的行駛車身、對所述田地進行作業的田地作業裝置以及輸出表示自車位置的定位數據的定位單元。該作業車在設定好的作業行駛路徑的起點與終點之間進行作業行駛而留下田埂邊區域，在田埂邊區域進行U形轉彎，并在隔開了作業寬度大小的間隔的下一作業行駛路徑的起點與終點之間進行作業行駛。通過重復這種行駛，進行田地作業。此時，由于比較由定位單元計算出的自車位置與作業行駛路徑的終點(向田埂邊區域的進入點)的位置，因此能夠在作業車進入田埂邊區域之前、或者進入田埂邊區域之后，進行減速、停車。

(2)以往，有一種多臺作業車在同一作業地上進行作業行駛時的作業車碰撞警戒系統以及采用了該作業車碰撞警戒系統的作業車。

專利文獻2的自動行駛作業車具備利用衛星定位系統對車身的位置進行定位的位置計算單元、對沿著設定好的行駛路徑的自動作業行駛進行控制的控制裝置、以及檢測周圍是否存在障礙物的障礙物感測單元。障礙物感測單元由紅外線傳感器、超聲波傳感器構成，因此其檢測能力根據環境條件而變動。因此，配備光傳感器、外部空氣溫度傳感器、降雨感測傳感器作為環境識別單元，根據來自這些傳感器的信號調整障礙物傳感器的靈敏度。若利用障礙物感測單元在車身的前方、側方、后方檢測出障礙物，則發出警報，使車身的行駛速度降低或使車身停止。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1:日本特開2017－123829號公報

專利文獻2:日本特開2015－191592號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

(1)與背景技術(1)對應的技術問題如下。

對駕駛員來說，在作業上，作業車進入需要從自動行駛切換為手動行駛而進行U形轉彎的田埂邊區域的前后的時刻非常重要，因此在專利文獻1的作業車中，根據需要，在該時刻進行減速、警告報告、停車等。然而，由于從作業車到田埂的距離未被計算出，因此不進行用于防止作業車與田埂接觸的規避控制。為了進行效率高的農作業，也需要使作業車盡可能接近田埂，但是必須避免作業車與田埂的接觸。

根據這種實際情況，期望以下這樣的農作業車：其具有能夠在避免與田埂等分界線接觸的同時接近該分界線的行駛控制。

(2)與背景技術(2)對應的技術問題如下。