[發明專利]農作業車、作業車碰撞警戒系統以及作業車

有效

• 申請號: 201880073463.7
• 申請日: 2018-12-13
• 公開（公告）號: CN111343853B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 阪口和央;佐野友彥;吉田脩;中林隆志;川畑翔太郎
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.一種農作業車，其中，具備：

分界線數據管理部，其對表示田地內部與田埂的分界線的地圖位置的分界線數據進行管理；

自車位置檢測模塊，其使用衛星導航取得定位數據；

自車位置計算部，其基于所述定位數據計算自車位置；

行駛方位計算部，其根據所述自車位置計算車身的行駛方位；

分離距離計算部，其基于所述行駛方位與所述車身的外形計算所述行駛方位下的所述車身到所述分界線的縱向分離距離作為分離距離；

車速管理部，其根據所述分離距離管理車速；

至少在規定范圍的所述分離距離內，在所述車身一邊進行作業一邊行駛的作業行駛時與在所述車身以非作業狀態進行行駛的非作業行駛時，由所述車速管理部根據所述分離距離管理的所述車速不同。

2.根據權利要求1所述的農作業車，其中，

所述分界線數據管理部基于在沿著所述分界線環繞行駛時從所述自車位置計算部獲得的行駛軌跡生成所述分界線數據。

3.根據權利要求2所述的農作業車，其中，

所述環繞行駛為作業行駛，所述農作業車具備行駛路徑生成部，該行駛路徑生成部生成用于通過自動行駛在作業對象區域進行作業的行駛路徑，該作業對象區域是在通過所述作業行駛形成的已作業區域的內側殘留的區域。

4.根據權利要求3所述的農作業車，其中，

所述分界線數據管理部對表示所述田地中的未作業區域與已作業區域的作業分界線的位置的作業分界線數據進行管理，

所述分離距離計算部基于所述行駛方位與所述車身的外形，計算在與所述行駛方位正交的車身橫斷方向上從所述車身到所述分界線以及所述作業分界線中的至少一方的橫向分離距離作為所述分離距離。

5.根據權利要求3所述的農作業車，其中，

所述分界線數據管理部將表示預先賦予的所述田地的所述分界線的數據作為參考分界線數據來管理，并且將通過所述環繞行駛計算出的所述分界線數據作為實際分界線數據來管理，

在所述環繞行駛時，基于所述參考分界線數據計算出所述分離距離，在自動行駛時，基于所述實際分界線數據計算出所述分離距離。

6.根據權利要求5所述的農作業車，其中，

所述車速管理部輸出根據所述分離距離限制車速的車速限制指令。

7.根據權利要求6所述的農作業車，其中，

若所述分離距離進入了預先設定的減速開始距離范圍，則所述車速管理部使所述車身減速。

8.根據權利要求7所述的農作業車，其中，

所述減速開始距離范圍根據當前車速而變更。

9.根據權利要求8所述的農作業車，其中，

若所述分離距離進入了預先設定的停車距離范圍，則所述車速管理部使所述車身停止。

10.根據權利要求9所述的農作業車，其中，

所述停車距離范圍根據當前車速而變更。

11.根據權利要求10所述的農作業車，其中，

所述農作業車具備自動行駛控制部，

在自動行駛中，若所述分離距離進入了預先設定的自動行駛禁止距離范圍，則所述車速管理部禁止自動行駛。

12.根據權利要求11所述的農作業車，其中，

所述自動行駛禁止距離范圍根據當前車速而變更。

13.根據權利要求12所述的農作業車，其中，

若所述分離距離進入了預先設定的停車距離范圍，則所述車速管理部使所述車身停止，

所述自動行駛禁止距離范圍比所述停車距離范圍短。