[發(fā)明專利]用于控制車輛的泊車過程的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880073427.0
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111344215B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: F·埃德林;T·克蘭茲;R·奧伯邁爾
• 申請（專利權(quán)）人: 大陸智行德國有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02;G08G1/16
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 汪勤;吳鵬

本發(fā)明涉及用于通過停車輔助系統(tǒng)(4)控制車輛(1)的泊車過程的方法，包括以下步驟：獲取在附近的但是在車輛之外的車輛用戶(2)的位置；根據(jù)車輛初始位置(FSP)和車輛用戶(2)的位置獲得當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)和當(dāng)前的車輛運動路徑(VBB)；檢查當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)和/或在當(dāng)前的車輛運動路徑(VBB)上車輛到當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)中的運動是否引起與車輛用戶(2)的碰撞；如果在當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)上或當(dāng)車輛(1)運動到當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)中時發(fā)生與車輛用戶(2)的碰撞，將當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置(VZP)改變成修改的車輛目標(biāo)位置(AZP)，和/或?qū)?dāng)前的運動路徑(VBB)改變成修改的車輛運動路徑(ABB)，其中，如此選擇修改的車輛目標(biāo)位置(AZP)和/或修改的車輛運動路徑(ABB)，使在修改的車輛目標(biāo)位置(AZP)上和/或當(dāng)車輛(2)在修改的車輛運動路徑(ABB)上運動時不發(fā)生與車輛用戶(2)的碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在考慮車輛用戶的位置的情況下控制泊車過程的方法。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已知用于車輛的停車輔助系統(tǒng)，借助于該停車輔助系統(tǒng)可自動地或部分自動地進(jìn)行泊車過程。例如，這種類型的泊車過程可為停入或駛出過程。此時，可發(fā)生不同的泊車情況，例如平行泊車情況(在其中，操縱車輛平行地或基本上平行于車道進(jìn)入停車位中或從停車位中出來)，或垂直泊車情況或傾斜泊車情況(在其中，將車輛停入橫向于車道定向的停車位中或從中駛出)。

在已知的停車輔助系統(tǒng)中不利的是，對于車輛用戶不在車輛之內(nèi)而是在車輛之外并且停車輔助系統(tǒng)例如遠(yuǎn)程控制地操縱車輛駛?cè)胪＼囄换驈闹旭偝龅那闆r，沒有考慮車輛用戶的位置。由此可發(fā)生，車輛用戶自身站在車輛運動路徑中或者位于目標(biāo)位置上，車輛應(yīng)通過停車輔助系統(tǒng)運動到目標(biāo)位置中。尤其是通過以下方式發(fā)生該問題，即，車輛用戶不了解由停車輔助系統(tǒng)推薦的車輛運動路徑或車輛目標(biāo)位置。這可能導(dǎo)致，在泊車過程中車輛必須進(jìn)行緊急制動，以避免與車輛用戶碰撞，并且隨后車輛用戶必須改變其位置。車輛用戶認(rèn)為這種類型的情況是危險的且繁瑣的。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，本發(fā)明的目的是，給出一種用于控制泊車過程的方法，該方法以車輛用戶的位置信息為基礎(chǔ)實現(xiàn)改進(jìn)的泊車過程。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明涉及一種用于通過停車輔助系統(tǒng)控制車輛的泊車過程的方法。在此，該方法包括以下步驟：

首先，獲取在車輛附近的、但是在車輛之外的車輛用戶的位置。這可通過從現(xiàn)有技術(shù)中已知的技術(shù)實現(xiàn)，例如通過獲取車輛鑰匙、車輛用戶的移動終端設(shè)備(手機(jī)、智能電話、筆記本等)的位置實現(xiàn)，但是，或者也可通過其它傳感裝置，例如安裝在車輛上的攝像機(jī)，雷達(dá)系統(tǒng)，熱成像系統(tǒng)，車輛間相互通訊等實現(xiàn)。

緊接著，根據(jù)車輛初始位置和車輛用戶的位置確定當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置和當(dāng)前的車輛運動路徑。

在確定了當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置和當(dāng)前的車輛運動路徑之后檢查，當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置和/或在當(dāng)前的車輛運動路徑上使車輛運動到當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置中是否會引起與車輛用戶的碰撞。

如果在當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置上或當(dāng)車輛運動到當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置中時發(fā)生與車輛用戶的碰撞，將當(dāng)前的車輛目標(biāo)位置改變成修改的車輛目標(biāo)位置，和/或?qū)?dāng)前的運動路徑改變成修改的車輛運動路徑。在此，如此選擇修改的車輛目標(biāo)位置和/或修改的車輛運動路徑，使得在修改的車輛目標(biāo)位置上和/或當(dāng)車輛在修改的車輛運動路徑上運動時，不發(fā)生與車輛用戶的碰撞。這或者通過單純修改車輛目標(biāo)位置或車輛運動路徑實現(xiàn)，但是或者當(dāng)必要時，例如如果在不進(jìn)行位置改變的情況下不能執(zhí)行泊車過程時，通過改變車輛用戶的位置實現(xiàn)。

可理解的是，循環(huán)地，尤其是無限循環(huán)地進(jìn)行上述步驟，直至泊車過程結(jié)束，也就是說車輛已經(jīng)運動到(最初選擇的或修改的)車輛目標(biāo)位置中。即，換句話說，檢查與車輛用戶的碰撞，直至泊車過程結(jié)束。由此實現(xiàn)，在泊車過程期間車輛用戶運動時，也獲取該位置變化，并且必要時在考慮車輛用戶的新位置的情況下重新規(guī)劃泊車過程(車輛目標(biāo)位置、車輛運動路徑)。