[發明專利]在自主駕駛模式下控制車輛的方法和系統

有效

• 申請號: 201880070807.9
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111295628B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: J.S.拉塞爾;F.達
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

本技術涉及在自主駕駛模式下控制車輛(100)。例如，可以接收識別多個對象的傳感器數據。可以識別多個對象中的對象對?？梢葬槍Χ鄠€對象中的每個識別的對象對確定相似性值，該相似性值指示該識別的對象對中的對象是否能夠作為組被車輛響應。可以基于相似性得分將識別的對象對之一的對象聚類在一起。可以通過以相同的方式響應聚類(610、620、710、740、760)中的每個對象來在自主模式下控制車輛。

相關申請的交叉引用

本申請是于2017年10月31日提交的第15/798,881號申請的繼續申請，并且其全部公開內容通過引用結合于本文。本申請也是于2017年10月31日提交的第15/798,926號申請的繼續申請，并且其全部公開內容通過引用結合于本文。

技術領域

本公開涉及用于自主車輛決策的語義對象聚類，并且具體地，涉及在自主駕駛模式下控制車輛的方法和系統。

背景技術

自主(autonomous)車輛，諸如不需要人類駕駛員的車輛，可以用來協助乘客或物品從一個位置到另一位置的運送。這種車輛可以在完全自主模式下操作，在這種模式下，乘客可以提供一些初始輸入，諸如接載或目的地位置，并且車輛操縱自己到該位置。

為了給在自主駕駛模式下操作的自動駕駛(self-driving)車輛或無人駕駛車輛提供安全和舒適的軌跡(trajectory)，在車輛的環境中確定對任何對象或介質(agent)(諸如其他車輛、騎自行車者、行人等)的適當反應類型是必要的。通常，對給定對象存在有限數量的反應，諸如經過對象的左邊、經過右邊、停在對象的前面、保持在對象的后面等。然而，當存在多個對象時，可能的反應的數量可以呈指數增長。

對人來說，對這個問題的簡單方案是將某些對象“組合”在一起，并對這些對象做出響應，就像這些對象是單個實體一樣。當人在決定對該組做出反應時會基于接近度、對象類型、相對運動等使用多種線索。此外，人可能認識到，當孤立地看任何給定對象時，對象組有時帶有不一定明顯的語義。例如，一群小孩在一個或多個成年人的陪同下，可能促動不同于單個小孩在成年人陪同下的反應，以及具有閃光燈的一排緩慢移動的車輛可能是葬禮隊伍。

發明內容

本公開的一個方面提供了一種在自主駕駛模式下控制車輛的方法。該方法包括由一個或多個處理器接收識別多個對象的傳感器數據；識別所述多個對象中的對象對(pairsof?objects)；由一個或多個處理器針對所述多個對象中的每個識別的對象對確定相似性值，該相似性值指示該識別的對象對中的對象是否能夠作為組被車輛響應；由一個或多個處理器基于相似性得分對識別的對象對之一的對象進行聚類；以及由一個或多個處理器通過以相同的方式響應聚類中的每個對象來在自主駕駛模式下控制車輛。

在一個示例中，聚類還基于識別的對象對之一的對象之間的距離。在另一示例中，聚類還基于識別的對象對之一的對象的對象類型之間的相似性。在另一示例中，聚類還基于識別的對象對之一的對象的過去運動和當前運動之間的相似性。在另一示例中，還基于識別的對象對之一的對象的預測的未來運動之間的相似性來確定相似性值。在另一示例中，聚類還基于識別的對象對之一的對象對于環境中的特征的相對位置。在本示例中，特征是人行橫道。替選地，該特征是自行車道。在另一示例中，聚類還基于每個識別的對象對中的一個對象是否表現出正在跟隨該識別的對象對中的另一對象。在另一示例中，聚類還基于每個識別的對象對中的對象是否被識別為屬于預定語義組。

本公開的另一方面提供了一種用于在自主駕駛模式下控制車輛的系統。該系統包括一個或多個處理器，其被配置為接收識別多個對象的傳感器數據；識別多個對象中的對象對；針對多個對象中的每個識別的對象對，確定相似性值，該相似性值指示該識別的對象對中的對象是否能夠作為組被車輛響應；基于相似性得分對識別的對象對之一的對象進行聚類；以及通過以相同的方式響應聚類中的每個對象來在自主駕駛模式下控制車輛。