[發明專利]在自主駕駛模式下控制車輛的方法和系統

有效

• 申請號: 201880070807.9
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN111295628B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: J.S.拉塞爾;F.達
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 金玉潔

1.一種在自主駕駛模式下控制車輛的方法，所述方法包括：

由一個或多個處理器接收識別車輛的環境中的多個對象的傳感器數據；

通過將所述多個對象中的對象與所述多個對象中的其他對象配對來識別對象對；

由所述一個或多個處理器并且基于傳感器數據針對每個識別的對象對確定相似性值，該相似性值指示該識別的對象對中的對象是否能夠作為單個對象被所述車輛響應；

由所述一個或多個處理器基于相似性得分對所述識別的對象對之一的對象進行聚類；以及

由所述一個或多個處理器通過預先假定聚類的對象是單個對象以相同的方式響應聚類中的每個對象來在自主駕駛模式下控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于環境中的所述識別的對象對之一的對象之間的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于所述識別的對象對之一的對象的對象類型之間的相似性。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于所述識別的對象對之一的對象的過去運動和當前運動之間的相似性。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述相似性值還基于所述識別的對象對之一的對象的預測的未來運動之間的相似性來確定，其中，對象的預測的未來運動基于傳感器數據被確定。

6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于所述識別的對象對之一的對象對于環境中的道路特征的相對位置。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述道路特征是人行橫道。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述道路特征是自行車道。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于每個識別的對象對中的一個對象是否表現出正在跟隨該識別的對象對中的另一對象。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述聚類還基于每個識別的對象對中的對象是否被識別為屬于預定語義組。

11.一種用于在自主駕駛模式下控制車輛的系統，所述系統包括一個或多個處理器，所述一個或多個處理器被配置為：

接收識別車輛的環境中的多個對象的傳感器數據；

通過將所述多個對象中的對象與所述多個對象中的其他對象配對來識別對象對；

基于傳感器數據，針對每個識別的對象對確定相似性值，所述相似性值指示所述識別的對象對中的對象是否能夠作為單個對象被所述車輛響應；

基于相似性得分對所述識別的對象對之一的對象進行聚類；以及

通過預先假定聚類的對象是單個對象以相同的方式響應聚類中的每個對象來在自主駕駛模式下控制所述車輛。

12.根據權利要求11所述的系統，其中，所述一個或多個處理器還被配置為還基于環境中的所述識別的對象對之一的對象之間的距離來對所述識別的對象對之一的對象進行聚類。

13.根據權利要求11所述的系統，其中，所述一個或多個處理器還被配置為基于所述識別的對象對之一的對象的對象類型之間的相似性來對所述識別的對象對之一的對象進行聚類。

14.根據權利要求11所述的系統，其中，所述一個或多個處理器還被配置為還基于每個識別的對象對中的對象的過去運動和當前運動之間的相似性來對所述識別的對象對之一的對象進行聚類。

15.根據權利要求11所述的系統，其中，所述一個或多個處理器還被配置為還基于所述識別的對象對之一的對象的預測的未來運動之間的相似性來對所述識別的對象對之一的對象進行聚類，其中，對象的預測的未來運動基于傳感器數據被確定。