[發明專利]轉向控制裝置、轉向控制方法及記錄介質

有效

• 申請號: 201880070407.8
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN111372834B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 桶谷涼太;佐藤貴洋;藤卷由太
• 申請（專利權）人: 五十鈴自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B60W30/165;B60W40/04;G08G1/16;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京天達共和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11586
• 代理人: 張嵩;薛侖

一種車輛控制裝置(10)，包括：前行車輛檢測部(123)，在車輛行駛的車道中，檢測在車輛的前方行駛的前行車輛相對于車道在橫向上的變化量；以及轉向控制部(124)，當所檢測到的變化量小于規定量時，進行控制車輛的轉向的跟隨控制，以使車輛跟隨前行車輛的車道中的橫向位置，當所檢測到的變化量為規定量以上時，停止跟隨控制。

技術領域

本公開涉及轉向控制裝置及轉向控制方法。

背景技術

以往公知一種轉向控制裝置，其進行轉向控制以使車輛在行駛中的車道內行駛。例如，在專利文獻1中公開了如下內容：從攝像裝置拍攝的車輛前方的攝像圖像中識別車道，進行轉向控制以使車輛在該車道的中央行駛。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

專利文獻1：日本國特開2002-337714號公報

發明內容

[發明要解決的技術問題]

然而，當在車輛的前方行駛的前行車輛是卡車等大型車輛等，或者車輛過于接近前行車輛時，攝像裝置拍攝的攝像圖像中就會變得不包含車道。在該情況下，轉向控制裝置有時會進行轉向控制以使車輛跟隨前行車輛的車道內的位置行駛。

但是，在前行車輛搖擺行駛的情況下，如果車輛跟隨前行車輛的位置行駛，則車輛的直線前進性惡化，產生車輛不穩定的問題。

因此，本公開是鑒于這樣的狀況而完成的，其目的在于提供一種轉向控制裝置及轉向控制方法，其能夠使車輛穩定地行駛。

[用于解決技術問題的技術手段]

本公開的第一方案的轉向控制裝置包括：變化量檢測部，在車輛行駛的車道中，檢測在所述車輛的前方行駛的前行車輛的相對于所述車道的橫向上的變化量；以及轉向控制部，當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述車輛的轉向的跟隨控制，以使所述車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制。

也可以是，所述轉向控制裝置還包括橫向位置檢測部，其獲取對所述車輛的前進方向進行拍攝的攝像圖像，當所述攝像圖像中包含表示所述車道的劃分線的圖像時，基于表示該劃分線的圖像檢測所述車道中的所述車輛的橫向位置；在停止了所述跟隨控制的情況下，當所述橫向位置檢測部檢測到所述車輛的橫向位置時，所述轉向控制部基于該橫向位置控制所述車輛的轉向。

也可以是，在停止了所述跟隨控制的情況下，當所述橫向位置檢測部沒有檢測到所述車輛的橫向位置時，所述轉向控制部停止所述車輛的轉向控制。

本公開的第二方案的轉向控制方法包括：在車輛行駛的車道中，檢測在所述車輛的前方行駛的前行車輛的相對于所述車道的橫向上的變化量的步驟；以及當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述車輛的轉向的跟隨控制，以使所述車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制的步驟。

本公開的第三方案的記錄介質為存儲車輛的計算機能夠讀取的計算機程序的計算機能夠讀取的記錄介質，當通過所述計算機執行所述計算機程序時，使其執行：在所述車輛行駛的車道中，檢測在所述車輛的前方行駛的前行車輛的相對于所述車道的橫向上的變化量的步驟；以及當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述車輛的轉向的跟隨控制，以使所述車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制的步驟。

[發明效果]

根據本公開，實現能夠使車輛穩定地行駛的效果。

附圖說明

圖1A1是用于說明本實施方式的車輛控制裝置的概要的圖。