[發明專利]轉向控制裝置、轉向控制方法及記錄介質

有效

• 申請號: 201880070407.8
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN111372834B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 桶谷涼太;佐藤貴洋;藤卷由太
• 申請（專利權）人: 五十鈴自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B60W30/165;B60W40/04;G08G1/16;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京天達共和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11586
• 代理人: 張嵩;薛侖

1.一種轉向控制裝置，包括：

變化量檢測部，每隔預定時間獲取拍攝到的本車輛的前進方向的拍攝圖像，在所述拍攝圖像中不包含在所述本車輛的前方行駛的前行車輛的情況下，檢測所述拍攝圖像中包含的所述本車輛行駛的車道的2條劃分線，并基于檢測到的2條劃分線的位置來計算車道寬，在所述拍攝圖像中包含前行車輛的情況下，檢測所述2條劃分線中的至少任一條劃分線，并且確定所述前行車輛的車寬方向的中心位置，基于確定的所述前行車輛的車寬方向的中心位置、檢測到的劃分線的位置、以及預先計算的車道寬，計算以車道中央為基準的所述前行車輛的橫向位置，基于在各個時間算出的所述前行車輛的橫向位置，檢測在所述本車輛行駛的車道中在所述本車輛的前方行駛的所述前行車輛相對于所述車道在橫向上的變化量，以及

轉向控制部，當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述本車輛的轉向的跟隨控制，以使所述本車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制。

2.根據權利要求1所述的轉向控制裝置，

還包括橫向位置檢測部，當所述拍攝圖像中包含表示所述車道的劃分線的圖像時，基于表示該劃分線的圖像檢測所述車道中的所述本車輛的橫向位置；

在停止了所述跟隨控制的情況下，當所述橫向位置檢測部檢測到所述本車輛的橫向位置時，所述轉向控制部基于該橫向位置控制所述本車輛的轉向。

3.根據權利要求2所述的轉向控制裝置，

在停止了所述跟隨控制的情況下，當所述橫向位置檢測部沒有檢測到所述本車輛的橫向位置時，所述轉向控制部停止所述本車輛的轉向控制。

4.一種轉向控制方法，包括：

每隔預定時間獲取拍攝到的本車輛的前進方向的拍攝圖像的步驟，

在所述拍攝圖像中不包含在所述本車輛的前方行駛的前行車輛的情況下，檢測所述拍攝圖像中包含的所述本車輛行駛的車道的2條劃分線，并基于檢測到的2條劃分線的位置來計算車道寬的步驟，

在取得的所述拍攝圖像中包含前行車輛的情況下，檢測所述2條劃分線中的至少任一條劃分線，并且確定所述前行車輛的車寬方向的中心位置，基于確定的所述前行車輛的車寬方向的中心位置、檢測到的劃分線的位置、以及預先計算的車道寬，計算以車道中央為基準的所述前行車輛的橫向位置的步驟，

基于在各個時間算出的所述前行車輛的橫向位置，檢測所述前行車輛相對于所述車道在橫向上的變化量的步驟，以及

當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述本車輛的轉向的跟隨控制，以使所述本車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制的步驟。

5.一種計算機能夠讀取的記錄介質，存儲車輛的計算機能夠讀取的計算機程序，當所述計算機執行所述計算機程序時，使所述車輛執行以下步驟：

每隔預定時間獲取拍攝到的本車輛的前進方向的拍攝圖像的步驟，

在所述拍攝圖像中不包含在所述本車輛的前方行駛的前行車輛的情況下，檢測所述拍攝圖像中包含的所述本車輛行駛的車道的2條劃分線，并基于檢測到的2條劃分線的位置來計算車道寬的步驟，

在取得的所述拍攝圖像中包含前行車輛的情況下，檢測所述2條劃分線中的至少任一條劃分線，并且確定所述前行車輛的車寬方向的中心位置，基于確定的所述前行車輛的車寬方向的中心位置、檢測到的劃分線的位置、以及預先計算的車道寬，計算以車道中央為基準的所述前行車輛的橫向位置的步驟，

基于在各個時間算出的所述前行車輛的橫向位置，檢測所述前行車輛相對于所述車道在橫向上的變化量的步驟，以及

當所檢測到的所述變化量小于規定量時，進行控制所述本車輛的轉向的跟隨控制，以使所述本車輛跟隨所述前行車輛的所述車道中的橫向位置，當所檢測到的所述變化量為所述規定量以上時，停止所述跟隨控制的步驟。