[發(fā)明專利]手術(shù)臂系統(tǒng)和手術(shù)臂控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880069629.8
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN111278344B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黑田容平;新井淳;薄井優(yōu);前田毅
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B34/30;G02B21/24;G02B21/36;G02B23/24
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

[問題]為了確保觀察對象的視線不會從監(jiān)視器的視野中丟失。[解決方案]提供了一種手術(shù)臂系統(tǒng)，設(shè)有：多關(guān)節(jié)臂，其中多個關(guān)節(jié)部通過多個連桿以可旋轉(zhuǎn)的方式連接，并且能夠在遠(yuǎn)端支撐斜視內(nèi)窺鏡；以及控制系統(tǒng)，用于控制多關(guān)節(jié)臂使得斜視內(nèi)窺鏡的位置和姿勢被改變。控制系統(tǒng)基于經(jīng)由斜視內(nèi)窺鏡進(jìn)行攝像的視野內(nèi)的觀察對象的位置來控制斜視內(nèi)窺鏡的旋轉(zhuǎn)速度和/或移動速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種用于斜視內(nèi)窺鏡和醫(yī)療系統(tǒng)的控制裝置。

背景技術(shù)

在相關(guān)技術(shù)中，例如，在下面的專利文獻(xiàn)1中，描述了以下一種技術(shù)，其假設(shè)內(nèi)窺鏡圖像的上、下、左、右方向與操作者的上、下、左、右操作方向一致的內(nèi)窺鏡圖像可被顯示在監(jiān)視器上，以不引起作業(yè)期間的違和感。

現(xiàn)有技術(shù)列表

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2006-218027號公報

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

近幾年，斜視內(nèi)窺鏡已用作插入人體中的硬質(zhì)鏡。然而，斜視內(nèi)窺鏡相對于鏡軸做出斜視旋轉(zhuǎn)，并且因此，存在相比于簡單的水平或垂直移動，難以直觀地理解旋轉(zhuǎn)之后的視野的問題。因此，存在諸如觀察對象由于斜視旋轉(zhuǎn)而位于屏幕的視野之外以及看不見視野中示出的儀器的問題。

因此，要求不能從監(jiān)視器圖像的視野中看不見觀察對象。

問題的解決方案

根據(jù)本公開，提供了一種手術(shù)臂系統(tǒng)，包括：多關(guān)節(jié)臂，其中多個關(guān)節(jié)通過多個連桿可旋轉(zhuǎn)地連接并且能夠在遠(yuǎn)端支撐斜視內(nèi)窺鏡；以及控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)控制多關(guān)節(jié)臂改變斜視內(nèi)窺鏡的位置和姿勢，其中，控制系統(tǒng)在通過斜視內(nèi)窺鏡攝像的視野中，基于視野中的觀察對象的位置控制斜視內(nèi)窺鏡的旋轉(zhuǎn)速度和移動速度中的至少一個。

此外，根據(jù)本公開，提供了一種手術(shù)臂控制系統(tǒng)，控制多關(guān)節(jié)臂，其中多個關(guān)節(jié)通過多個連桿可旋轉(zhuǎn)地連接并且在遠(yuǎn)端能夠支撐斜視內(nèi)窺鏡，并且控制多關(guān)節(jié)臂以改變斜視內(nèi)窺鏡的位置和姿勢，其中，在通過斜視內(nèi)窺鏡攝像的視野中，基于視野中的觀察對象的位置，控制斜視內(nèi)窺鏡的旋轉(zhuǎn)速度和移動速度中的至少一個。

發(fā)明的有益效果

根據(jù)本公開，可以防止觀察對象從監(jiān)視器圖像的視野中丟失。

應(yīng)注意，不必局限于以上效果，并且除了上述效果之外或代替上述效果，本說明書中示出的效果或者可以從本說明書中領(lǐng)會的其他效果中任一個均可以實(shí)施。

附圖說明

圖1是示出了可以應(yīng)用根據(jù)本公開的醫(yī)療支撐臂裝置的內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)的示意性構(gòu)造的一個實(shí)例的圖。

圖2是示出了圖1所示的攝像頭和CCU的功能構(gòu)造的一個實(shí)例的框圖。

圖3是示出了根據(jù)本公開的實(shí)施方式的醫(yī)療支撐臂裝置的構(gòu)造實(shí)例的透視圖。

圖4是示出了醫(yī)療支撐臂裝置的構(gòu)造實(shí)例的框圖。

圖5是示出了斜視內(nèi)窺鏡100的外觀的示意圖。

圖6是示出了通過斜視旋轉(zhuǎn)改變視野200的狀態(tài)的示意圖。

圖7是示出投影到監(jiān)視器上的視野由于斜視旋轉(zhuǎn)而改變的狀態(tài)的示意圖。

圖8是示出用于計算從視野200的中心到觀察對象210的距離的方法的示意圖。

圖9是示出根據(jù)屏幕中的被攝體的位置限定斜視旋轉(zhuǎn)的速度的映射的一個實(shí)例的示意圖。

圖10是示出從屏幕中心O到觀察對象210的距離(橫軸)與斜視旋轉(zhuǎn)速度(縱軸)之間的關(guān)系的特性圖。