[發明專利]手術臂系統和手術臂控制系統

有效

• 申請號: 201880069629.8
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN111278344B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 黑田容平;新井淳;薄井優;前田毅
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B34/30;G02B21/24;G02B21/36;G02B23/24
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳孟秋

1.一種手術臂系統，包括：

多關節臂，多個關節通過多個連桿可旋轉地連接并且能夠在遠端支撐斜視內窺鏡；以及

控制系統，控制所述多關節臂以改變所述斜視內窺鏡的位置和姿勢，其中，

所述控制系統在通過所述斜視內窺鏡而攝像的視野中，基于所述視野中的觀察對象的位置，控制所述斜視內窺鏡的旋轉速度和移動速度中的至少一個，

其中，所述控制系統隨著從所述視野的中心到所述觀察對象的位置的距離增加而減小所述旋轉速度。

2.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統控制所述斜視內窺鏡繞長軸的旋轉角和旋轉速度。

3.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統控制所述多關節臂的姿勢和移動速度以在所述視野內移動所述觀察對象的位置。

4.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統在所述視野內，基于從所述視野的中心到所述觀察對象的位置的距離來控制所述斜視內窺鏡的旋轉速度和移動速度中的至少一個。

5.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統基于確定所述觀察對象的位置的結果來控制對所述斜視內窺鏡進行支撐的所述多關節臂，以使得所述觀察對象位于所述視野的中心。

6.根據權利要求5所述的手術臂系統，其中，所述控制系統基于所述觀察對象的圖像識別的結果來控制對所述斜視內窺鏡進行支撐的所述多關節臂，以使得所述觀察對象位于所述視野的中心。

7.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，在所述觀察對象位于所述視野的一端的情況下，所述控制系統將所述旋轉速度設置為0。

8.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統控制所述旋轉速度使得所述旋轉速度的減小量相對于所述距離的增加量具有線性關系。

9.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，在所述距離在預定范圍內的情況下，所述控制系統將所述旋轉速度設置為與所述中心匹配所述觀察對象的位置的情形下的所述旋轉速度相同。

10.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，在所述距離超出預定范圍的情況下，所述控制系統將所述旋轉速度設為恒定值。

11.根據權利要求1所述的手術臂系統，其中，所述控制系統包括：控制所述斜視內窺鏡的旋轉的第一控制單元和控制所述多關節臂的第二控制單元。

12.根據權利要求11所述的手術臂系統，其中，所述多關節臂包括以可旋轉控制彼此獨立的方式保持所述斜視內窺鏡和攝像頭的保持單元。

13.根據權利要求12所述的手術臂系統，其中，

所述保持單元包括所述第一控制單元，并且

所述第二控制單元經由與所述攝像頭連接的圖像處理單元，獲得由所述第一控制單元獲得的所述斜視內窺鏡的旋轉角信息，并且基于所述旋轉角信息控制所述多關節臂。

14.一種手術臂控制系統，所述手術臂控制系統控制多關節臂，在所述多關節臂中多個關節通過多個連桿可旋轉地連接且能夠在遠端支撐斜視內窺鏡，并且所述手術臂控制系統控制所述多關節臂以改變所述斜視內窺鏡的位置和姿勢，其中，

在通過所述斜視內窺鏡而攝像的視野中，基于所述視野中的觀察對象的位置，控制所述斜視內窺鏡的旋轉速度和移動速度中的至少一個，

其中，所述手術臂控制系統隨著從所述視野的中心到所述觀察對象的位置的距離增加而減小所述旋轉速度。