[發明專利]道路地圖生成系統以及道路地圖生成方法

有效

• 申請號: 201880069510.0
• 申請日: 2018-10-03
• 公開（公告）號: CN111344765B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 野村俊男
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01B11/00;G01C21/26;G06T1/00;G06T7/00;G08G1/09
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

1.一種道路地圖生成系統，從搭載有車載相機的多臺車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路而得的相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據而生成道路地圖數據，上述道路地圖生成系統具備：

判斷裝置，對拍攝的上述道路的路面狀態進行判斷；以及

車道中心線計算裝置，基于上述路面狀態來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線，

上述判斷裝置根據上述相機圖像數據檢測車輛行駛的痕跡作為道路的路面狀態，

上述車道中心線計算裝置根據上述行駛的痕跡來求出車輛行駛車道的行駛中心線。

2.根據權利要求1所述的道路地圖生成系統，其中，

上述判斷裝置檢測車輪通過的車轍、留在路面上的輪胎痕跡以及雪道中的行駛痕跡的任意一個作為上述車輛行駛的痕跡。

3.根據權利要求1所述的道路地圖生成系統，其中，

上述車輛具備溫度檢測裝置，上述溫度檢測裝置檢測拍攝中的道路的路面溫度分布，

上述判斷裝置基于上述路面溫度分布來檢測上述車輛行駛的痕跡。

4.根據權利要求1所述的道路地圖生成系統，其中，

當存在胎面寬度不同的多個種類的車輛行駛的痕跡時，上述車道中心線計算裝置求出它們的平均中心作為車輛行駛車道的行駛中心線。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的道路地圖生成系統，其中，具備：

頻度信息獲取裝置，對于單側具有多個車輛行駛車道的道路，在該道路的各區間中獲取車輛在各車輛行駛車道上行駛的頻度信息；以及

推薦車道信息生成裝置，基于上述頻度信息來生成推薦的車道選取信息。

6.一種道路地圖生成方法，從搭載有車載相機的多臺車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路而得的相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據來生成道路地圖數據，該道路地圖生成方法包括：

判斷工序，對拍攝的上述道路的路面狀態進行判斷；以及

車道中心線計算工序，基于上述路面狀態來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線，

在上述判斷工序中，根據上述相機圖像數據檢測車輛行駛的痕跡作為道路的路面狀態，

在上述車道中心線計算工序中，根據上述行駛的痕跡來求出車輛行駛車道的行駛中心線。

7.根據權利要求6所述的道路地圖生成方法，其中，

在上述判斷工序中，檢測車輪通過的車轍、留在路面上的輪胎痕跡以及雪道上的行駛痕跡的任意一個作為上述車輛的行駛的痕跡。

8.根據權利要求6所述的道路地圖生成方法，其中，

上述車輛具備溫度檢測裝置，上述溫度檢測裝置檢測拍攝中的道路的路面溫度分布，

在上述判斷工序中，基于上述路面溫度分布來檢測上述車輛行駛的痕跡。

9.根據權利要求6所述的道路地圖生成方法，其中，

在上述車道中心線計算工序中，當存在胎面寬度不同的多個種類的車輛行駛的痕跡的情況下，求出它們平均中心作為車輛行駛車道的行駛中心線。

10.根據權利要求6～9中的任意一項所述的道路地圖生成方法，其中，具有：

頻度信息獲取工序，對于單側具有多個車輛行駛車道的道路，在該道路的各區間中獲取車輛在各車輛行駛車道上行駛的頻度信息；以及

推薦車道信息生成工序，基于上述頻度信息來生成推薦的車道選取信息。

11.一種道路地圖生成系統，從搭載有車載相機的多臺車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路而得的相機圖像數據，并基于這些相機圖像數據來生成道路地圖數據，

上述道路地圖生成系統具備處理器，

上述處理器執行：對上述拍攝的道路的路面狀態進行判斷；基于上述路面狀態來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線，

根據上述相機圖像數據檢測車輛行駛的痕跡作為道路的路面狀態，

根據上述行駛的痕跡來求出車輛行駛車道的行駛中心線。