[發(fā)明專利]道路地圖生成系統(tǒng)以及道路地圖生成方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880069510.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-03
• 公開（公告）號(hào): CN111344765B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 野村俊男
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類號(hào): G09B29/00
• 分類號(hào): G09B29/00;G01B11/00;G01C21/26;G06T1/00;G06T7/00;G08G1/09
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;王海奇

本發(fā)明涉及道路地圖生成系統(tǒng)以及道路地圖生成方法。道路地圖生成系統(tǒng)(1)從搭載有車載相機(jī)(4)的多臺(tái)車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路而得的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，并基于這些相機(jī)圖像數(shù)據(jù)而生成道路地圖數(shù)據(jù)，該路地圖生成系統(tǒng)具備：判斷裝置(14)，對(duì)上述拍攝的道路的路面狀態(tài)進(jìn)行判斷；以及車道中心線計(jì)算裝置(14)，基于上述路面狀態(tài)來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)基于2017年12月15日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?017－240643號(hào)，并在此引用其記載內(nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及從搭載有車載相機(jī)的多臺(tái)車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路狀況而得的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，并基于這些相機(jī)圖像數(shù)據(jù)而生成道路地圖數(shù)據(jù)的道路地圖生成系統(tǒng)以及道路地圖生成方法。

背景技術(shù)

以往，作為在車載導(dǎo)航裝置中利用的數(shù)字道路地圖的生成方法，例如已知專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)。該專利文獻(xiàn)1所記載的道路地圖的生成方法為，通過車輛的行駛而從GPS獲取隨時(shí)間經(jīng)過而得的車輛的位置數(shù)據(jù)作為移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)，收集多個(gè)移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)來生成數(shù)據(jù)庫(kù)。而且，基于根據(jù)這些移動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)使用統(tǒng)計(jì)的方法來求出車道中心線，生成地圖數(shù)據(jù)。另外，在該專利文獻(xiàn)1中，在求出轉(zhuǎn)彎處等的車道中心線的情況下，使用樣條曲線來進(jìn)行地圖的生成。

專利文獻(xiàn)1:日本特開第5064870號(hào)公報(bào)

近年來，對(duì)汽車的自動(dòng)駕駛技術(shù)的實(shí)現(xiàn)的趨勢(shì)正在提高，有想要配備為此的高精度的道路地圖數(shù)據(jù)的需求。然而，在上述專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，由于使用利用了GPS的車輛的行駛軌跡，所以在難以接收GPS電波的場(chǎng)所例如隧道內(nèi)、高樓林立的大街等，有位置的偏差變大的情形。因此，與現(xiàn)實(shí)的背離變大，實(shí)際情況是無(wú)法充分地獲得高精度的道路地圖。另外，由于也在轉(zhuǎn)彎處使用樣條曲線，所以轉(zhuǎn)換誤差變大。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的在于提供能夠基于收集車載相機(jī)的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)來生成道路地圖數(shù)據(jù)、且能夠生成高精度的道路地圖數(shù)據(jù)的道路地圖生成系統(tǒng)以及道路地圖生成方法。

在本公開的第一方式中，道路地圖生成系統(tǒng)是從搭載有車載相機(jī)的多臺(tái)車輛收集拍攝這些車輛行駛中的道路而得的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，并基于這些相機(jī)圖像數(shù)據(jù)而生成道路地圖數(shù)據(jù)的系統(tǒng)，具備：判斷裝置，對(duì)拍攝的上述道路的路面狀態(tài)進(jìn)行判斷；以及車道中心線計(jì)算裝置，基于上述路面狀態(tài)來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線。

據(jù)此，若從多臺(tái)車輛收集到拍攝車輛行駛中的道路狀況而得的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，則通過判斷裝置判斷所拍攝的道路的路面狀態(tài)。而且，通過車道中心線計(jì)算裝置基于上述路面狀態(tài)來求出上述道路的車輛行駛車道的行駛中心線。此時(shí)，針對(duì)拍攝車輛實(shí)際行駛時(shí)的道路狀況而得的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)，基于車輛實(shí)際行駛的路面狀態(tài)來求出道路的車輛行駛車道的行駛中心線。即使對(duì)于轉(zhuǎn)彎處，也能夠求出車輛實(shí)際行駛的行駛中心線。

因此，無(wú)論GPS電波的接收狀況如何，都能夠獲得車輛行駛車道以及行駛中心線的數(shù)據(jù)，能夠高精度地檢測(cè)行駛中心線。其結(jié)果為，起到能夠基于收集車載相機(jī)的相機(jī)圖像數(shù)據(jù)來生成道路地圖數(shù)據(jù)，且可以生成高精度的道路地圖數(shù)據(jù)這個(gè)優(yōu)異的效果。進(jìn)而，能夠有助于自動(dòng)駕駛用的高精度的道路地圖數(shù)據(jù)的設(shè)置。

另外，此處所說的“行駛中心線”相當(dāng)于實(shí)際在該車輛行駛車道行駛的車輛，最多的車輛通過(頻度最高)的車輛中心的痕跡。

附圖說明

關(guān)于本公開的上述目的以及其它目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，參照附圖并通過下述的詳細(xì)描述會(huì)變得更加明確。在該附圖中：

圖1是表示第一實(shí)施方式的圖，且是示意性地表示系統(tǒng)的整體構(gòu)成的圖。

圖2是示意性地表示車載裝置的構(gòu)成的框圖。

圖3示意性地表示數(shù)據(jù)中心的主要部分構(gòu)成的框圖。