[發明專利]目標檢測方法和裝置、航跡管理方法和裝置以及無人機

在審

• 申請號: 201880069284.6
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN111279215A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 王俊喜;林燦龍;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/60
• 分類號: G01S13/60
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

一種目標檢測方法，包括：獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息(S1)；根據所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息(S2)；根據所述當前預測坐標信息與當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息(S3)。所述方法有利于提高對于目標進行檢測的準確率，以便準確地確定目標的位置和軌跡等信息。

技術領域

本發明涉及檢測技術領域，尤其涉及目標檢測方法、目標檢測裝置、航跡管理方法、航跡管理裝置和無人機。

背景技術

雷達主要用于對目標進行檢測，然而由于噪聲的存在，導致雷達對于目標的檢測結果并不準確，可能出現目標漏檢、目標疊加、目標擴展、噪點虛警等問題。

而且目前很多場景下，雷達并不是固定不動的，而是設置在搭載平臺中的，搭載平臺是移動的，雷達隨著搭載平臺移動，在這種情況下，會對雷達的檢測效果帶來更大的影響，導致檢測結果更加不準確。

發明內容

本發明實施例提供一種目標檢測方法、目標檢測裝置、航跡管理方法、航跡管理裝置和無人機，以解決相關技術中的技術問題。

根據本公開實施例的第一方面，提出一種目標檢測方法，適用于雷達，所述雷達設置在搭載平臺中，所述方法包括：

獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息；

根據所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息；

根據所述當前預測坐標信息與當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息。

根據本公開實施例的第二方面，提出一種航跡管理方法，包括上述實施例所述的方法，還包括：

根據所述目標的當前修正坐標信息確定所述目標的軌跡；

確定所檢測的多個目標的軌跡的可信度；

刪除可信度低于預設可信度的軌跡。

根據本公開實施例的第三方面，提出一種目標檢測裝置，適用于雷達，所述雷達設置在搭載平臺中，所述裝置包括處理器，所述處理器用于，

獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息；

根據所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息；

根據所述當前預測坐標信息與當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息。

根據本公開實施例的第四方面，提出一種航跡管理裝置，包括處理器，所述處理器用于，根據上述實施例所述的目標檢測裝置確定的所述目標的當前修正坐標信息確定所述目標的軌跡；

確定所檢測的多個目標的軌跡的可信度；

刪除可信度低于預設可信度的軌跡。

根據本公開實施例的第五方面，提出一種無人飛行器，包括上述任一項權利要求所述的目標檢測裝置和/或航跡管理裝置。

根據本公開的實施例，由于雷達設置在搭載平臺中，而搭載平臺是可以移動的，這會導致搭載平臺中的雷達相對于檢測目標移動。在這種情況下，可以獲取目標的前一時刻的檢測坐標信息、當前檢測坐標信息和搭載平臺的運動信息，然后根據目標的前一時刻的檢測坐標信息以及搭載平臺的當前運動信息，確定目標的當前預測坐標信息，進而根據當前預測坐標信息與當前檢測坐標信息進行估算，以獲得目標的當前修正坐標信息。