[發明專利]目標檢測方法和裝置、航跡管理方法和裝置以及無人機

在審

• 申請號: 201880069284.6
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN111279215A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 王俊喜;林燦龍;王春明
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01S13/60
• 分類號: G01S13/60
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 艾佳

1.一種目標檢測方法，其特征在于，適用于雷達，所述雷達設置在搭載平臺中，所述方法包括：

獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息；

根據所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息；

根據所述當前預測坐標信息與當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息，包括：

通過雷達檢測目標，以確定所述目標在雷達的坐標系中的所述第一坐標；

根據所述雷達與所述搭載平臺的位置關系，以確定所述第一目標在所述搭載平臺的大地坐標系中對應的所述檢測坐標信息。

3.根據權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述獲取目標的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的運動信息，包括：

根據所述雷達與所述搭載平臺的位置關系補償位置偏差，以確定所述檢測坐標信息。

4.根據權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述根據所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息，包括：

確定所述搭載平臺的運動模型，并根據所述運動模型以及所述目標的前一時刻的檢測坐標信息以及所述搭載平臺的當前運動信息，確定所述目標的當前預測坐標信息。

5.根據權利要求4所述的目標檢測方法，其特征在于，所述根據所述當前預測坐標信息與所述當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息，包括：

根據所述搭載平臺的運動模型和/或所述搭載平臺所在的大地坐標系的類型確定濾波器；

通過所述濾波器，基于所述當前預測坐標信息與所述當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述當前修正坐標信息，其中，當前修正坐標信息用于確定下一時刻的預測坐標信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前預測坐標信息與所述當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述目標的當前修正坐標信息，還包括：

通過預設關聯算法在當前時刻檢測的至少一個第二坐標中確定所述當前檢測坐標信息；

所述通過所述濾波器，基于所述當前預測坐標信息與所述當前檢測坐標信息進行估算，以獲得所述當前修正坐標信息包括：

根據第一權值和所述當前預測坐標信息，以及第二權值和所述當前檢測坐標信息計算所述當前修正坐標信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過預設關聯算法在當前時刻檢測的至少一個坐標中確定所述當前檢測坐標信息包括：

計算所述至少一個第二坐標到所述當前預測坐標信息對應的預測坐標的距離；

根據所述至少一個第二坐標中到所述預測坐標的距離最小的坐標確定所述當前檢測坐標信息。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述通過預設關聯算法在當前時刻檢測的至少一個坐標中確定所述當前檢測坐標信息包括：

在至少一個第二坐標中確定位于預設區域內的至少一個關聯坐標；

計算所述至少一個關聯坐標到所述當前預測坐標信息對應的預測坐標的距離；

根據所述至少一個關聯坐標中到所述預測坐標的距離最小的坐標確定所述當前檢測坐標信息。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述預設區域為以所述預測坐標為圓心，以第一預設距離為半徑的圓形區域；

其中，所述第一權值等于所述當前檢測坐標信息對應的檢測坐標到所述預測坐標的距離與所述第一預設距離的比值，所述第二權值等于1與所述第一權值之差。