[發明專利]用于基于運動的自動圖像捕獲的技術

在審

• 申請號: 201880068926.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN111344644A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 周游;劉潔;黃金柱
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 夏舒儀

公開了用于在可移動物體環境中基于移動的自動圖像捕獲的技術。可以獲得包括多個幀的圖像數據，并且可以識別多個幀中的關注區域。關注區域可以包括一個或多個物體的表示。可以在第一坐標系中確定一個或多個物體的深度信息。然后可以至少基于深度信息在第二坐標系中確定所述一個或多個物體的移動特性。然后可以至少基于所述一個或多個物體的移動特性來識別多個幀中的一個或多個幀。

技術領域

所公開的實施例通常涉及用于圖像捕獲的技術，并且更具體地但非排他地涉及用于目標物體的自動圖像捕獲的基于運動和/或基于方向的技術。

背景技術

諸如無人駕駛飛行器(UAV)的無人機可以用于針對各種應用執行監視、偵察和勘探任務。可移動物體可以包括諸如相機之類的搭載物，其使得可移動物體能夠在可移動物體的移動期間捕獲圖像數據。可以在諸如經由遠程控制器、遠程服務器或其他計算裝置與可移動物體通信的客戶端裝置的客戶端裝置上查看捕獲的圖像數據。然后，用戶可以基于正在查看的圖像數據來控制可移動物體或以其他方式向可移動物體提供指令。

發明內容

公開了用于在可移動物體環境中基于運動的自動圖像捕獲的技術。可以獲得包括多個幀的圖像數據，并且可以識別多個幀中的關注區域。關注區域可以包括一個或多個物體的表示。可以在第一坐標系中確定一個或多個物體的深度信息。然后可以至少基于深度信息在第二坐標系中確定所述一個或多個物體的移動特性。然后可以至少基于所述一個或多個物體的移動特性來識別多個幀中的一個或多個幀。

附圖說明

圖1示出了根據本發明的各種實施例的可移動物體環境中的可移動物體的示例。

圖2示出了根據本發明的各種實施例的可移動物體環境中的可移動物體架構的示例。

圖3示出了根據本發明的各種實施例的可移動物體環境中的目標物體的圖像捕獲的示例。

圖4示出了根據本發明的各種實施例的在世界坐標系中的目標物體表示到像素坐標系的投影的示例。

圖5示出了根據本發明的各種實施例的目標物體跟蹤。

圖6示出了根據本發明的各種實施例的確定關注區域的移動幅度(magnitude)特性。

圖7示出了根據本發明的各種實施例的確定關注區域的移動方向特性。

圖8示出了根據本發明的各種實施例的確定目標物體的深度的示例。

圖9示出了根據本發明的各種實施例的確定目標物體的深度的示例。

圖10示出了根據本發明的各種實施例的使用基于深度的移動閾值來確定邊界框的移動趨勢的示例。

圖11示出了根據本發明的各種實施例的基于邊界框的移動趨勢來選擇圖像數據的示例。

圖12A和圖12B示出了根據本發明的各種實施例的用于基于移動的自動圖像捕獲的示例系統。

圖13示出了根據本發明的各種實施例的在軟件開發環境中支持可移動物體接口的示例。

圖14示出了根據本發明的各種實施例的無人駕駛飛行器接口的示例。

圖15示出了根據本發明的各種實施例的軟件開發工具包(SDK)中針對無人駕駛飛行器的組件的示例。

圖16示出了根據本發明的各種實施例的在可移動物體環境中的通信管理的流程圖。

具體實施方式

在附圖的圖中通過示例而非限制的方式示出本發明，在附圖中，相同的附圖標記表示相似的元件。應當注意到：在本公開中針對“實施例”或“一個實施例”或“一些實施例”的引用不一定指的是相同實施例，且這種引用意味著至少一個實施例。