[發明專利]用于基于運動的自動圖像捕獲的技術

在審

• 申請號: 201880068926.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN111344644A
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 周游;劉潔;黃金柱
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 夏舒儀

1.一種用于在可移動物體環境中捕獲圖像數據的系統，包括：

至少一個可移動物體，包括圖像捕獲裝置和與所述圖像捕獲裝置通信的機載計算裝置，所述機載計算裝置包括處理器和圖像管理器，所述圖像管理器包括指令，所述指令在由所述處理器執行時使所述圖像管理器：

獲取圖像數據，所述圖像數據包括多個幀；

識別所述多個幀中的關注區域，所述關注區域包括一個或多個物體的表示；

確定所述一個或多個物體在第一坐標系中的深度信息；

至少基于所述深度信息，確定所述一個或多個物體在第二坐標系中的移動特性；以及

至少基于所述一個或多個物體的移動特性來從所述多個幀中識別一個或多個幀。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，用于確定所述一個或多個物體在第一坐標系中的深度信息的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

使用立體視覺系統、測距儀、LiDAR或RADAR中的至少一個，計算所述一個或多個物體在多個幀中的深度值。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，用于至少基于所述深度信息來確定所述一個或多個物體在所述第二坐標系中的移動特性的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

通過使用所述深度值對所述第一坐標系中的移動閾值進行變換，來計算所述第二坐標系中的移動閾值；以及

通過使用所述深度值對所述第一坐標系中的靜態閾值進行變換，來計算所述第二坐標系中的靜態閾值。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，用于至少基于所述一個或多個物體的移動特性從所述多個幀中識別一個或多個幀的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

確定其中與所述關注區域相關聯的運動的幅度大于所述移動閾值的第一時間；

確定其中與所述關注區域相關聯的運動的幅度小于所述靜態閾值的第二時間；

確定其中與所述關注區域相關聯的運動的幅度大于所述移動閾值的第三時間；以及

識別在所述第一時間與所述第三時間之間捕獲的所述一個或多個幀。

5.根據權利要求1所述的系統，其中，用于至少基于所述深度信息來確定所述一個或多個物體在所述第二坐標系中的移動特性的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

確定運動方向對應于目標方向。

6.根據權利要求5所述的系統，其中，用于確定運動方向對應于目標方向的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

對于所述關注區域中的圖像數據的每個像素：

確定在第二坐標系中表示所述像素的移動的二維矢量；

計算與所述二維矢量相關聯的權重，每個權重與所述二維矢量的不同分量方向相關聯；

組合沿每個分量方向針對每個像素計算的權重；以及

確定所述關注區域的運動方向，所述運動方向對應于具有最高的組合權重的分量方向。

7.根據權利要求5所述的系統，其中，所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

通過用戶界面來接收基于手勢的輸入；以及

基于與所述基于手勢的輸入相關聯的方向來確定所述目標方向。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

基于圖像清晰度、面部識別或機器學習技術中的至少一個來對一個或多個幀進行評分；以及

從所述一個或多個幀中選擇分數最高的第一幀。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，用于獲取圖像數據的所述指令在被執行時還使所述圖像管理器：

接收實時圖像流，所述實時圖像流包括對所述一個或多個物體的表示；

使用所述實時圖像流來確定所述移動特性；以及

基于所述移動特性來觸發所述圖像捕獲裝置以捕獲所述圖像數據。