[發明專利]移動體

有效

• 申請號: 201880068631.3
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN111246979B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 山本晃弘;中村亮介;網野梓;上田泰士
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J5/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳秋明

具備：決定自己的位置的位置決定部(13)；取得所述位置的環境信息的環境信息取得部(14)；和基于所述環境信息來判定所實施的預定的動作是否成立的動作判定部(15)。所述環境信息包含與發聲裝置相關的環境信息以及與顯示裝置相關的環境信息的至少任一者。

技術領域

本發明涉及移動體。

背景技術

能自主移動的移動體(例如機器人)被種種手段控制。例如在專利文獻1中公開了腿式移動機器人，其通過具備判定是否跌倒的單元、判定跌倒時的姿態的單元、執行與跌倒姿態相應的起身動作模式的單元，能從種種跌倒姿態自主、確實且平穩地起身。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：JP特開2001-150370號公報

發明內容

發明要解決的課題

但專利文獻1的移動體不能考慮周圍環境來在事前判定所實施的預定的動作(例如跌倒復原)是否成立。為此，例如根據跌倒時的周圍環境不同，會有該移動體不能合適地跌倒復原的問題。

本發明為了解決上述的課題而提出，目的在于，提供能考慮周圍環境來進行平穩的動作的移動體等。

用于解決課題的手段

為了解決所述課題，本發明特征在于，具備：決定自己的位置的位置決定部；取得所述位置的環境信息的環境信息取得部；和基于所述環境信息來判定所實施的預定的動作是否成立的動作判定部。

發明效果

根據本發明，能提供能考慮周圍環境來進行平穩的動作的移動體等。

附圖說明

圖1是表示本實施方式所涉及的移動體的結構的一例的圖。

圖2是表示本實施方式所涉及的姿態驅動裝置的結構的一例的圖。

圖3是表示本實施方式所涉及的車輪驅動裝置的結構的一例的圖。

圖4是表示本實施方式所涉及的動作控制系統的結構的一例的圖。

圖5是表示本實施方式所涉及的地圖信息以及環境信息組的一例的圖。

圖6是表示第1實施方式所涉及的動作判定部的處理的一例的流程圖。

圖7是表示第1實施方式所涉及的動作判定部的處理的一例的流程圖。

圖8是表示第2實施方式所涉及的動作判定部的處理的一例的流程圖。

圖9是表示第2實施方式所涉及的動作判定部的處理的一例的流程圖。

圖10是在傾斜角度α的地面直立的移動體的外觀圖。

圖11A是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11B是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11C是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11D是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11E是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11F是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖11G是表示本實施方式所涉及的移動體的跌倒復原的一例的示意圖。

圖12是表示第3實施方式所涉及的動作判定部的處理的一例的流程圖。