[發明專利]增強計算機輔助遠程操作外科手術中不同組織之間的可見差異

在審

• 申請號: 201880068488.8
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN111246818A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: W·J·庫爾曼;J·M·迪卡洛;I·E·麥克道爾
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李尚穎

本文描述的技術可以以一種方法來體現，該方法包括使用可見波長范圍之外的第一波長范圍的電磁輻射獲得外科手術場景的第一圖像的表示圖，其中從第一組織類型接收到的第一波長范圍的電磁輻射量低于第二組織類型所接收的電磁輻射量。該方法還包括使用可見波長范圍之外的第二波長范圍的電磁輻射獲得第二圖像的表示圖，其中從第二組織類型接收的第二波長范圍的電磁輻射的量與第一組織類型接收的電磁輻射量基本上不同。外科手術場景的視覺表示圖通過使用第一圖像的表示圖和第二圖像的表示圖被渲染在一個或多個顯示器上。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年9月22日提交的美國臨時申請序列號62/561,814的優先權，其全部內容通過引用合并于此。

技術領域

本公開涉及用于微創計算機輔助遠程操作外科手術的設備和方法。

背景技術

正在開發用于外科手術的微創遠程外科手術系統，以增加外科醫生的靈活性并允許外科醫生從遠程位置對患者進行外科手術。遠程外科手術是外科手術系統的通用術語，其中外科醫生使用某種形式的遠程控制(例如，伺服機構或類似物)來操縱外科手術器械的移動，而不是直接用手保持和移動器械。在這樣的遠程外科手術系統中，外科醫生在遠程位置處被提供有外科手術部位的圖像。外科醫生通過操縱主控輸入設備對患者執行外科手術程序，而主控輸入設備又控制機器人器械的運動。

發明內容

在一個方面中，該文件的特征在于一種方法，該方法使用在與外科手術設備相關聯的一個或多個顯示器上呈現的外科手術場景的視覺表示圖，在外科手術過程中提供視覺反饋。該方法包括使用位于可見波長范圍之外的第一波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第一圖像的表示圖，其中一個或多個傳感器從第一組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射的量低于針對第二組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射的量。該方法還包括使用位于可見波長范圍之外的第二波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第二圖像的表示圖，其中由一個或多個傳感器從第二組織類型接收的第二波長范圍的電磁輻射的量基本不同于針對第一組織類型接收的第二波長范圍的電磁輻射的量。該方法還包括在一個或多個顯示器上呈現外科手術場景的視覺表示圖，其中該視覺表示圖使用第一圖像的表示圖和第二圖像的表示圖來渲染。

在另一方面中，該文件的特征在于一種方法，該方法使用在與外科手術裝置相關聯的一個或多個顯示器上渲染的外科手術場景的視覺表示圖在外科手術過程期間提供視覺反饋。該方法包括使用位于可見波長范圍之外的第一波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第一圖像的表示圖，其中由一個或多個圖像傳感器從第一組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射量低于針對第二組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射量。該方法還包括使用位于可見波長范圍之外的第二波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第二圖像的表示圖，其中由一個或多個圖像傳感器從第一組織類型接收的第二波長范圍的電磁輻射的量大于針對第二組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射的量。該方法進一步包括使用基本上白光的照射獲得外科手術場景的第三圖像的表示圖，以及在一個或多個顯示器上呈現外科手術場景的視覺表示圖，其中該視覺表示圖使用第一和第二圖像與第三圖像的表示圖相結合來渲染。

在另一方面中，該文件的特征在于一種方法，該方法使用在與外科手術裝置相關聯的一個或多個顯示器上渲染的外科手術場景的視覺表示圖在外科手術過程期間提供視覺反饋。該方法包括使用位于可見波長范圍之外的第一波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第一圖像的表示圖，其中由一個或多個圖像傳感器從第一組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射量低于針對第二組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射的量。該方法還包括使用位于可見波長范圍之外的第二波長范圍的電磁輻射來獲得外科手術場景的第二圖像的表示圖，其中一個或多個圖像傳感器從第一組織類型所接收的第二波長范圍的電磁輻射的量大于針對第二組織類型接收的第一波長范圍的電磁輻射的量。該方法進一步包括使用基本上白光的照射獲得外科手術場景的第三圖像的表示圖，以及在一個或多個顯示器上呈現外科手術場景的視覺表示圖，其中該視覺表示圖使用第一和第二圖像的表示圖結合第三圖像的表示圖來渲染。