[發明專利]增強計算機輔助遠程操作外科手術中不同組織之間的可見差異

在審

• 申請號: 201880068488.8
• 申請日: 2018-09-21
• 公開（公告）號: CN111246818A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: W·J·庫爾曼;J·M·迪卡洛;I·E·麥克道爾
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 李尚穎

1.一種使用在與外科手術設備相關聯的一個或多個顯示器上渲染的外科手術場景的視覺表示圖來提供外科手術過程的視覺反饋的方法，所述方法包括：

使用位于可見波長范圍之外的第一波長范圍的電磁輻射獲得所述外科手術場景的第一圖像的表示圖，其中一個或多個傳感器從第一組織類型接收的所述第一波長范圍的電磁輻射的量小于針對第二組織類型接收的所述第一波長范圍的電磁輻射的量；

使用位于所述可見波長范圍之外的第二波長范圍的電磁輻射獲得所述外科手術場景的第二圖像的表示圖，其中所述一個或多個傳感器從所述第二組織接收的第二波長范圍的電磁輻射的量與針對所述第一組織類型接收的所述第二波長范圍的電磁輻射的量基本不同；以及

在所述一個或多個顯示器上呈現所述外科手術場景的所述視覺表示圖，其中所述視覺表示圖使用所述第一圖像的所述表示圖和所述第二圖像的所述表示圖來渲染。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

經由輸入設備接收用于控制所述外科手術設備的至少一部分的用戶輸入，其中響應于呈現所述視覺表示圖來接收所述用戶輸入。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一組織類型是膠原蛋白，并且所述第二組織類型是脂質。

4.根據權利要求3所述的方法，其中所述視覺表示圖包括輸尿管的表示圖與周圍脂質層的表示圖之間的增強的可見差異。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述第一波長范圍和所述第二波長范圍中的每個在700-2000nm的范圍內。

6.根據權利要求5所述的方法，其中所述第一波長范圍是1300-1350nm，并且所述第二波長范圍是1200-1250nm。

7.根據權利要求1所述的方法，其中分別使用所述第一波長范圍或所述第二波長范圍的電磁輻射來獲得所述外科手術場景的所述第一圖像或所述第二圖像的所述表示圖包括：

輸出指令以使用所述第一波長范圍或所述第二波長范圍的電磁輻射照射所述外科手術場景；以及

使用由所述一個或多個傳感器捕獲的數據分別生成所述第一圖像或所述第二圖像的所述表示圖，其中所述一個或多個傳感器被配置為感測從所述外科手術場景反射或透射的所述電磁輻射的部分。

8.根據權利要求7所述的方法，其中使用所述第一波長范圍或所述第二波長范圍中的電磁輻射來照射所述外科手術場景包括：

在第一時間段期間使用所述第一波長范圍內的電磁輻射來照射所述外科手術場景；以及

在與所述第一時間段至少部分不重疊的第二時間段期間，使用所述第二波長范圍內的電磁輻射來照射所述外科手術場景。

9.根據權利要求1所述的方法，其中分別使用所述第一波長范圍或所述第二波長范圍內的電磁輻射來獲得所述外科手術場景的所述第一圖像或所述第二圖像的所述表示圖包括：

使用包括多個波長的寬帶電磁輻射來照射所述外科手術場景；

使用由第一傳感器捕獲的數據來生成所述第一圖像的所述表示圖，所述第一傳感器被配置為感測從所述外科手術場景反射或透射的所述電磁輻射的第一部分，其中所述電磁輻射的所述第一部分通過第一濾波器，所述第一濾波器被配置為選擇性地使所述第一波長范圍內的電磁輻射通過；以及

使用由所述第一傳感器或者第二傳感器捕獲的數據來生成所述第二圖像的所述表示圖，所述第二傳感器被配置為感測從所述外科手術場景反射或透射的所述電磁輻射的第二部分，其中所述電磁輻射的所述第二部分通過第二濾波器，所述第二濾波器被配置為選擇性地使所述第二波長范圍內的電磁輻射通過。