[發(fā)明專利]自動化交通工具所用的可變范圍和幀頻雷達(dá)操作

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880068386.6
• 申請日: 2018-09-20
• 公開（公告）號: CN111278691B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: G·巴蒂亞;韋峻青;許聞達(dá)
• 申請（專利權(quán)）人: 動態(tài)AD有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60T7/22
• 分類號: B60T7/22
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

自動化交通工具所用的雷達(dá)系統(tǒng)包括數(shù)字地圖、雷達(dá)和控制器。數(shù)字地圖指示主交通工具所行進(jìn)的道路的特性。雷達(dá)檢測接近主交通工具的物體。雷達(dá)配備有可選擇性地改變的范圍設(shè)置。控制器與數(shù)字地圖和雷達(dá)進(jìn)行通信。控制器被配置為基于道路的特性來選擇雷達(dá)的范圍設(shè)置。所述特性可以是基于速度限制、道路形狀(例如，彎道半徑)、地平距離和/或障礙物(例如，山、標(biāo)志或建筑物)。雷達(dá)可以配備有可選擇性地改變的幀頻設(shè)置(即，脈沖重復(fù)頻率或PRF)，并且控制器還可被配置為基于道路的特性來選擇幀頻設(shè)置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明一般涉及自動化交通工具所用的雷達(dá)系統(tǒng)，更特別地涉及基于主交通工具所行進(jìn)的道路的特性來選擇雷達(dá)的范圍設(shè)置的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

已知具有可調(diào)節(jié)范圍設(shè)置、可調(diào)節(jié)視野和/或可調(diào)節(jié)幀頻(即，脈沖重復(fù)頻率或PRF)的汽車?yán)走_(dá)。然而，需要用于確定如何最好地利用這些可調(diào)節(jié)特征的雷達(dá)系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了自動化交通工具所用的雷達(dá)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括數(shù)字地圖、雷達(dá)和控制器。數(shù)字地圖指示主交通工具所行進(jìn)的道路的特性。雷達(dá)檢測接近主交通工具的物體。雷達(dá)配備有可選擇性地改變的范圍設(shè)置。控制器與數(shù)字地圖和雷達(dá)進(jìn)行通信。控制器被配置為基于道路的特性來選擇雷達(dá)的范圍設(shè)置。

在閱讀以下對僅通過非限制性示例的方式并參考附圖給出的優(yōu)選實(shí)施例的詳細(xì)描述時(shí)，將更清楚地顯示出其它特征和優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

現(xiàn)將參考附圖通過示例的方式來描述本發(fā)明，在附圖中：

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的雷達(dá)系統(tǒng)的圖；以及

圖2是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的圖1的系統(tǒng)所遇到的交通場景。

具體實(shí)施方式

圖1示出自動化交通工具(例如，主交通工具12)所用的雷達(dá)系統(tǒng)10(以下稱為系統(tǒng)10)的非限制性示例。如這里使用的，術(shù)語“自動化交通工具”可以適用于主交通工具12正以自動化模式14(即，全自主模式)操作的情況，其中在該模式中，主交通工具12的人類操作者(未示出)可以僅指定目的地以操作主交通工具12。然而，全自動化不是必需的。可以設(shè)想，這里提出的教導(dǎo)在主交通工具12以手動模式16操作的情況下是有用的，其中在該手動模式16下，自動化程度或水平可以是僅向通常控制主交通工具12的轉(zhuǎn)向、加速器和制動器的人類操作者提供可聽或視覺警告。例如，系統(tǒng)10可以僅在需要時(shí)輔助人類操作者改變車道、以及/或者避免干擾例如物體18的實(shí)例(諸如其它車輛、行人或道路標(biāo)志)和/或與例如物體18的實(shí)例碰撞。

系統(tǒng)10包括數(shù)字地圖20，該數(shù)字地圖20指示主交通工具12所行進(jìn)的道路24(圖2)的特性22。雖然圖1可被解釋為建議數(shù)字地圖20搭載在主交通工具12上，但這不是必需的。可以設(shè)想，數(shù)字地圖20可以存在于“云中”，并且可以由系統(tǒng)10例如使用諸如蜂窩電話網(wǎng)絡(luò)或Wi-Fi等的無線通信來訪問或更新。如這里使用的，道路24的特性22可以基于或指示但不限于道路24的速度限制26。道路24的特性22也可以基于或指示路24的道路形狀28，例如彎道30(圖2)的半徑和/或弧度。道路24的特性22也可以基于或指示相對于主交通工具12的地平距離32(也參見圖2)，超出該距離，車載傳感器(例如，雷達(dá)、照相機(jī)、激光雷達(dá))可能無法檢測物體18的實(shí)例。數(shù)字地圖20還可以指示可能阻礙一個(gè)或多個(gè)車載傳感器的視野的諸如山36、標(biāo)志38或護(hù)欄40等的障礙物34的存在。數(shù)字地圖20還可以指示其它交通工具(未示出)可從超出地平距離32的位置進(jìn)入或離開道路24的建筑物42的存在。數(shù)字地圖20提供的這種信息的有用性將在本文獻(xiàn)的后面部分中變得明顯。

系統(tǒng)10可以包括位置檢測器44，該位置檢測器44指示主交通工具12在數(shù)字地圖20上的位置46。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識到的，位置檢測器44可以是全球定位系統(tǒng)(GPS)接收器，該GPS接收器基于從衛(wèi)星接收到的信號來提供主交通工具12的坐標(biāo)。可選地，可以設(shè)想，可以使用諸如照相機(jī)(未示出)等的車載傳感器來“讀取”路標(biāo)和/或檢測主交通工具12周圍的景觀的其它獨(dú)特特征，以確定數(shù)字地圖20上的位置46。