[發明專利]車輛控制裝置

在審

• 申請號: 201880068180.3
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN111247045A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 后藤多加志;多田健太;大村博志;細田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太;原田翔次;山本勇氣
• 申請（專利權）人: 馬自達汽車株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/165;B60W40/04;B60W40/06;B62D6/00;G08G1/16;B60T7/12;B62D101/00;B62D117/00
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

本發明是一種車輛控制裝置(100)，其特征在于，具有：周邊物標檢測部(10b)；目標行駛路徑算出部(10c)，該目標行駛路徑算出部算出車輛的目標行駛路徑；以及修正行駛路徑算出部(10f)，該修正行駛路徑算出部算出對該目標行駛路徑進行修正后的修正行駛路徑，修正行駛路徑算出部構成為，在由周邊物標檢測部檢測到應回避的周邊物標的情況下對周邊物標設定車輛能夠行駛的允許相對速度的上限界線，并且構成為基于上限界線、規定的評價函數以及規定的制約條件算出修正行駛路徑，修正行駛路徑算出部具備如下的區域作為制約條件：該區域是以在基于駕駛員意志的當前駕駛狀況繼續的情況下的推定行駛路徑為中心、且與本車寬度相比位于外側的區域。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置，尤其涉及對由駕駛員進行的車輛駕駛進行輔助的車輛控制裝置。

背景技術

在日本特開2010-155545號公報(專利文獻1)中記載有一種車輛控制裝置。該車輛控制裝置構成為，在緊急回避障礙物時，根據那時的車速來選擇制動回避(僅制動操作)和轉向操縱回避(僅轉向操作)中的任一個，并使用最優化處理來進行目標行駛路徑計算。在該車輛控制裝置中，當選擇制動回避時，僅對縱向(車輛前后方向)的運動簡化計算條件。另外，當選擇轉向操縱回避時，僅對橫向(車輛寬度方向)的運動簡化計算條件。這樣，在該技術中，當緊急時計算負荷被減輕，因此能夠既確保較高的計算精度，又縮短計算時間。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2010-155545號公報

然而，在專利文獻1記載的發明中，障礙物的回避通過制動回避或轉向操縱回避中的任一個來進行，因此存在由車輛控制裝置執行的車輛控制與駕駛員當前正在進行的駕駛操作不一致的情況，在這樣的情況下，存在給駕駛員帶來強烈的違和感的問題。

發明內容

本發明為了解決這樣的問題而做出，其目的在于，提供一種如下的車輛控制裝置：在由車輛控制裝置正在執行各種模式下的駕駛輔助的狀態下不易給駕駛員帶來違和感。

為了解決上述的課題，本發明是一種對車輛的駕駛進行輔助的車輛控制裝置，其特征在于，具有：周邊物標檢測部，該周邊物標檢測部檢測周邊物標以及前行車輛；目標行駛路徑算出部，該目標行駛路徑算出部算出車輛的目標行駛路徑；以及修正行駛路徑算出部，該修正行駛路徑算出部算出對由該目標行駛路徑算出部算出的目標行駛路徑進行修正后的修正行駛路徑，修正行駛路徑算出部構成為，在由周邊物標檢測部檢測到應回避的周邊物標的情況下對周邊物標設定車輛能夠行駛的允許相對速度的上限界線(日文：ライン)，并且構成為基于上限界線、規定的評價函數以及規定的制約條件算出修正行駛路徑，修正行駛路徑算出部具備如下的區域作為制約條件：該區域是以本車輛沿著由周邊物標檢測部檢測到的前行車輛的行駛軌跡而進行了行駛的情況下的推定行駛路徑為中心、且與本車寬度相比位于外側的區域。

根據這樣構成的本發明，在由周邊物標檢測部檢測到應回避的周邊物標的情況下，修正行駛路徑算出部對周邊物標設定車輛能夠行駛的允許相對速度的上限界線。另外，修正行駛路徑算出部基于該上限界線、規定的評價函數以及規定的制約條件來算出修正行駛路徑。在此，作為規定的制約條件，修正行駛路徑算出部具備如下的區域：該區域是以本車輛沿著由周邊物標檢測部檢測到的前行車輛的行駛軌跡而進行了行駛的情況下的推定行駛路徑為中心、且與本車寬度相比位于外側的區域。這樣，修正行駛路徑算出部具備規定的制約條件，因此能夠以較少的計算量而從可設定的多個修正行駛路徑之中算出適當的路徑。另外，由于根據本車輛沿著前行車輛的行駛軌跡而進行了行駛的情況下的推定行駛路徑來設定制約條件，因此車輛控制裝置所算出的修正行駛路徑不會大幅偏離駕駛員的意圖，能夠減少由于駕駛輔助而給駕駛員帶來的違和感。