[發(fā)明專利]車輛控制裝置在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201880068180.3 | 申請(qǐng)日： | 2018-10-16 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN111247045A | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 后藤多加志;多田健太;大村博志;細(xì)田浩司;立畑哲也;中上隆;西條友馬;川原康弘;片山翔太;原田翔次;山本勇氣 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 馬自達(dá)汽車株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/095 | 分類號(hào)： | B60W30/095;B60W30/165;B60W40/04;B60W40/06;B62D6/00;G08G1/16;B60T7/12;B62D101/00;B62D117/00 |
| 代理公司： | 上海華誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31300 | 代理人： | 劉煜 |
| 地址： | 日本國(guó)廣島縣*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 | ||
1.一種車輛控制裝置，對(duì)車輛的駕駛進(jìn)行輔助，其特征在于，具有：
周邊物標(biāo)檢測(cè)部，該周邊物標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)周邊物標(biāo)以及前行車輛；
目標(biāo)行駛路徑算出部，該目標(biāo)行駛路徑算出部算出車輛的目標(biāo)行駛路徑；以及
修正行駛路徑算出部，該修正行駛路徑算出部算出對(duì)由該目標(biāo)行駛路徑算出部算出的所述目標(biāo)行駛路徑進(jìn)行修正后的修正行駛路徑，
所述修正行駛路徑算出部構(gòu)成為，在由所述周邊物標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到應(yīng)回避的周邊物標(biāo)的情況下對(duì)周邊物標(biāo)設(shè)定車輛能夠行駛的允許相對(duì)速度的上限界線，并且構(gòu)成為基于所述上限界線、規(guī)定的評(píng)價(jià)函數(shù)以及規(guī)定的制約條件算出所述修正行駛路徑，
所述修正行駛路徑算出部具備如下的區(qū)域作為所述制約條件：該區(qū)域是以本車輛沿著由所述周邊物標(biāo)檢測(cè)部檢測(cè)到的前行車輛的行駛軌跡進(jìn)行了行駛的情況下的推定行駛路徑為中心、且與本車寬度相比位于外側(cè)的區(qū)域。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，
還具有：攝像機(jī)，該攝像機(jī)對(duì)行駛路面進(jìn)行攝像；以及圖像分析部，該圖像分析部對(duì)由該攝像機(jī)拍攝到的圖像進(jìn)行分析來(lái)檢測(cè)車輛的行駛車道，所述修正行駛路徑算出部在由所述圖像分析部檢測(cè)出車道的情況下與未檢測(cè)出車道的情況下變更所述制約條件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，
在由所述圖像分析部檢測(cè)出車道的情況下，所述修正行駛路徑算出部將檢測(cè)出的車道設(shè)定為所述制約條件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置，其特征在于，
在通過(guò)所述周邊物標(biāo)檢測(cè)部而未檢測(cè)出前行車輛的情況下，所述修正行駛路徑算出部將以由所述目標(biāo)行駛路徑算出部算出的目標(biāo)行駛路徑為基準(zhǔn)的制約條件設(shè)定為所述制約條件。
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