[發(fā)明專利]信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動(dòng)體

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880067728.2
• 申請(qǐng)日: 2018-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN111226094A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 豐吉政彥;李駿;山本啟太郎;阿部真一郎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01B11/00;G01B11/26;G06T7/70;G08G1/16
• 代理公司: 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 鄭宗玉

1.一種信息處理裝置，包括：

第一自身位置估計(jì)部，所述第一自身位置估計(jì)部被配置為使用可視圖像來估計(jì)移動(dòng)體的自身位置；

第二自身位置估計(jì)部，所述第二自身位置估計(jì)部被配置為使用紅外圖像來估計(jì)所述移動(dòng)體的自身位置；以及

組合部，所述組合部被配置為基于所述移動(dòng)體所處的狀況來設(shè)定通過使用可視圖像進(jìn)行的自身位置估計(jì)而獲得的第一估計(jì)結(jié)果的第一權(quán)重以及通過使用紅外圖像進(jìn)行的自身位置估計(jì)而獲得的第二估計(jì)結(jié)果的第二權(quán)重，從而使用第一權(quán)重和第二權(quán)重來組合第一估計(jì)結(jié)果和第二估計(jì)結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述移動(dòng)體所處的狀況包括天氣、亮度、時(shí)間或位置中的至少一個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，所述組合部在白天增加第一權(quán)重并且減小第二權(quán)重。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，所述組合部在夜間減小第一權(quán)重并且增加第二權(quán)重。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，在所述移動(dòng)體位于市區(qū)的情況下，所述組合部增加第一權(quán)重并且減小第二權(quán)重。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，在所述移動(dòng)體的速度等于或高于預(yù)定閾值的情況下，所述組合部增加第一權(quán)重并且減小第二權(quán)重。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，在有霧的情況下，所述組合部減小第一權(quán)重并且增加第二權(quán)重。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理裝置，

其中，在下雪的情況下，所述組合部減小第一權(quán)重并且增加第二權(quán)重。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，基于每個(gè)狀況對(duì)可視圖像的圖像質(zhì)量的影響以及每個(gè)狀況對(duì)紅外圖像的圖像質(zhì)量的影響來設(shè)定第一權(quán)重和第二權(quán)重。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的信息處理裝置，

其中，基于每個(gè)狀況對(duì)可視圖像的圖像質(zhì)量的影響與每個(gè)狀況對(duì)紅外圖像的圖像質(zhì)量的影響之間的相對(duì)關(guān)系來設(shè)定第一權(quán)重和第二權(quán)重。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的信息處理裝置，

其中，在可視圖像的圖像質(zhì)量變高的狀況下增加第一權(quán)重，以及

在紅外圖像的圖像質(zhì)量變高的狀況下，增加第二權(quán)重。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述組合部隨著第一權(quán)重增加而減小關(guān)于第一估計(jì)結(jié)果的誤差方差，并且隨著第二權(quán)重增加而減小關(guān)于第二估計(jì)結(jié)果的誤差方差，從而使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器來組合第一估計(jì)結(jié)果和第二估計(jì)結(jié)果。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述第一自身位置估計(jì)部和所述第二自身位置估計(jì)部估計(jì)所述移動(dòng)體的位置或姿態(tài)中的至少一個(gè)。

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，所述第一自身位置估計(jì)部基于可視圖像中的特征點(diǎn)或界標(biāo)中的至少一個(gè)來估計(jì)所述移動(dòng)體的自身位置，以及

所述第二自身位置估計(jì)部基于紅外圖像中的界標(biāo)來估計(jì)所述移動(dòng)體的自身位置。

15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

狀況檢測(cè)部，所述狀況檢測(cè)部被配置為檢測(cè)所述移動(dòng)體所處的狀況。

16.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理裝置，

其中，可視圖像是由可視圖像傳感器拍攝的，以及

紅外圖像是由紅外圖像傳感器拍攝的。