[發明專利]信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體

在審

• 申請號: 201880067728.2
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN111226094A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 豐吉政彥;李駿;山本啟太郎;阿部真一郎
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01B11/00;G01B11/26;G06T7/70;G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 鄭宗玉

本發明涉及能夠容易地提高移動體的自身位置估計的環境耐受性的信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體。信息處理裝置設置有：第一自身位置估計單元，通過使用可視圖像來估計移動體的自身位置；第二自身位置估計單元，通過使用紅外圖像來估計移動體的自身位置；以及組合單元，基于移動體所處的狀況來設定通過使用可視圖像進行的自身位置估計的第一估計結果的第一權重和通過使用紅外圖像進行的自身位置估計的第二估計結果的第二權重，并且通過使用第一權重和第二權重來組合第一估計結果和第二估計結果。本發明可應用于例如移動體，諸如車輛。

技術領域

本技術涉及信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體，并且具體地，涉及適合用來估計移動體的自身位置的信息處理裝置、信息處理方法、程序和移動體。

背景技術

迄今為止，已經提出了如下方法，該方法通過向上安裝在移動體的上部的廣角相機來檢測干擾因素和界標，選擇不受干擾因素影響的界標，并且控制安裝在移動體上的多個標準相機的姿態以跟隨所選擇的界標，從而提高自身位置估計的環境耐受性(例如，參見專利文獻1)。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：PCT專利公開號WO2016/016955

發明內容

技術問題

然而，在專利文獻1中描述的發明中，需要選擇不受干擾因素影響的界標，并且單獨地控制多個標準相機的姿態以跟隨所選擇的界標，從而導致復雜的處理。

鑒于這樣的情況而提出了本技術，并且本技術的目的在于容易地提高移動體的自身位置估計的環境耐受性。

問題的解決方案

根據本技術的第一方面，提供了一種信息處理裝置，包括：第一自身位置估計部，所述第一自身位置估計部被配置為使用可視圖像來估計移動體的自身位置；第二自身位置估計部，所述第二自身位置估計部被配置為使用紅外圖像來估計所述移動體的自身位置；以及組合部，所述組合部被配置為基于所述移動體所處的狀況來設定通過使用可視圖像進行的自身位置估計而獲得的第一估計結果的第一權重以及通過使用紅外圖像進行的自身位置估計而獲得的第二估計結果的第二權重，從而使用第一權重和第二權重來組合第一估計結果和第二估計結果。

根據本技術的第一方面，提供了一種信息處理方法，包括：由信息處理裝置：分別使用可視圖像和紅外圖像來估計移動體的自身位置；以及基于所述移動體所處的狀況來設定通過使用可視圖像進行的自身位置估計而獲得的第一估計結果的第一權重以及通過使用紅外圖像進行的自身位置估計而獲得的第二估計結果的第二權重，從而使用第一權重和第二權重來組合第一估計結果和第二估計結果。

根據本技術的第一方面，提供了一種用于使計算機執行以下處理的程序：分別使用可視圖像和紅外圖像來估計移動體的自身位置；以及基于所述移動體所處的狀況來設定通過使用可視圖像進行的自身位置估計而獲得的第一估計結果的第一權重以及通過使用紅外圖像進行的自身位置估計而獲得的第二估計結果的第二權重，從而使用第一權重和第二權重來組合第一估計結果和第二估計結果。

根據本技術的第二方面，提供了一種移動體，包括：可視圖像傳感器，所述可視圖像傳感器被配置為拍攝可視圖像；紅外圖像傳感器，所述紅外圖像傳感器被配置為拍攝紅外圖像；第一自身位置估計部，所述第一自身位置估計部被配置為使用可視圖像來估計自身位置；第二自身位置估計部，所述第二自身位置估計部被配置為使用紅外圖像來估計自身位置；以及組合部，所述組合部被配置為基于所述移動體所處的狀況來設定通過使用可視圖像進行的自身位置估計而獲得的第一估計結果的第一權重以及通過使用紅外圖像進行的自身位置估計而獲得的第二估計結果的第二權重，從而使用第一權重和第二權重來組合第一估計結果和第二估計結果。