[發明專利]信息處理裝置、自身位置推定方法、程序和移動體

在審

• 申請號: 201880064720.0
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN111201420A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 渡邊諒;小林大;豐浦雅貴
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G06T7/00;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 馬景輝

本技術涉及可能用以改善移動體的自身位置推定的準確性的信息處理裝置、自身位置推定方法、程序和移動體。該信息處理裝置提供有：比較單元，其將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，所述多個捕獲圖像是在不同位置處以預定方向捕獲的圖像；以及自身位置估計單元，其基于所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定。本技術可以被應用于例如執行移動體的自身位置推定的系統。

技術領域

本技術涉及信息處理裝置、自身位置推定方法、程序和移動體，并且更特別地涉及允許改進移動體的自身位置推定的準確性的信息處理裝置、自身位置推定方法、程序和移動體。

背景技術

常規上，已經提出了包括立體相機和激光測距儀的機器人基于由立體相機捕獲的圖像和由激光測距儀獲得的范圍數據來執行機器人的自身位置推定(例如，參見專利文獻1)。

還已經提出了在機器人移動的同時順序地捕獲的序列圖像之間執行局部特征匹配，計算匹配的局部特征值的平均值作為不變特征，并生成具有每個不變特征和距離信息的局部度量圖以供在機器人的自身位置推定中使用(例如，參見專利文獻2)。

引用列表

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請特許公開No.2007-322138

專利文獻2：日本專利申請特許公開No.2012-64131

發明內容

本發明要解決的問題

如專利文獻1和專利文獻2中所指示的，期望提高移動體的自身位置推定的準確性。

本技術鑒于這樣的情況而做出，并且旨在提高移動體的自身位置推定的準確性。

問題的解決方案

根據本技術的第一方面的信息處理裝置包括：比較單元，其將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，該多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及自身位置推定單元，其基于該多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定。

在根據本技術的第一方面的信息處理方法中，信息處理裝置在多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像之間執行比較，并且基于該多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定，該多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像。

根據本技術的第一方面的程序使計算機執行多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像之間的比較處理，以及基于該多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定，該多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像。

根據本技術的第二方面的移動體包括：比較單元，其將多個捕獲圖像與預先捕獲的參考圖像進行比較，該多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及自身位置推定單元，其基于該多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果執行自身位置推定。

在本技術的第一方面，將作為通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像的多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，并且基于多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定。

在本技術的第二方面，將作為通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像的多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，并且基于多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與參考圖像之間的比較結果執行自身位置推定。

發明效果

根據本技術的第一方面或第二方面，可以提高移動體的自身位置推定的準確性。