[發明專利]信息處理裝置、自身位置推定方法、程序和移動體

在審

• 申請號: 201880064720.0
• 申請日: 2018-09-26
• 公開（公告）號: CN111201420A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 渡邊諒;小林大;豐浦雅貴
• 申請（專利權）人: 索尼公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G06T7/00;G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 馬景輝

1.一種信息處理裝置，包括：

比較單元，所述比較單元將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，所述多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及

自身位置推定單元，所述自身位置推定單元基于所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間的比較結果來執行移動體的自身位置推定。

2.根據權利要求1所述的信息處理裝置，還包括：

特征點檢測單元，所述特征點檢測單元檢測所述多個捕獲圖像中的特征點，其中

所述比較單元在所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間執行特征點匹配，以及

所述自身位置推定單元基于通過所述特征點匹配獲得的匹配信息來執行所述移動體的自身位置推定。

3.根據權利要求2所述的信息處理裝置，其中

所述比較單元分別計算所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間的特征點的匹配率，以及

所述自身位置推定單元還基于所述匹配率來執行所述移動體的自身位置推定。

4.根據權利要求3所述的信息處理裝置，其中

所述自身位置推定單元基于所述匹配率來選擇要用于所述移動體的自身位置推定的捕獲圖像，并基于所選擇的捕獲圖像與所述參考圖像之間的匹配信息來執行所述移動體的自身位置推定。

5.根據權利要求4所述的信息處理裝置，其中

所述自身位置推定單元選擇與所述參考圖像的匹配率最高的捕獲圖像作為用于所述移動體的自身位置推定的捕獲圖像。

6.根據權利要求4所述的信息處理裝置，其中

所述比較單元預測所述匹配率的推移，以及

所述自身位置推定單元從所述匹配率的預測值與所述匹配率的實際值之間的差小于預定閾值的捕獲圖像當中選擇用于所述移動體的自身位置推定的捕獲圖像。

7.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中

所述自身位置推定單元基于對所述參考圖像進行成像的位置和姿態來執行所述移動體的自身位置推定。

8.根據權利要求7所述的信息處理裝置，還包括：

可移動區域檢測單元，所述可移動區域檢測單元基于所述捕獲圖像來檢測所述移動體能夠移動的可移動區域；以及

移動控制單元，所述移動控制單元在所述可移動區域內控制所述移動體的移動，以使得所述移動體接近對所述參考圖像進行成像的位置。

9.根據權利要求8所述的信息處理裝置，其中

所述移動體是車輛，以及

所述移動控制單元控制所述移動體的移動，以使所述移動體在對所述參考圖像進行成像的車道中行駛。

10.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中

所述自身位置推定單元估計所述移動體的位置或姿態中的至少一個。

11.根據權利要求1所述的信息處理裝置，其中

所述自身位置推定單元基于所述參考圖像和與所述參考圖像具有最高相似度的捕獲圖像之間的比較結果來執行所述移動體的自身位置推定。

12.一種信息處理裝置的自身位置推定方法，其中

所述信息處理裝置執行：

將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，所述多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及

基于所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間的比較結果進行移動體的自身位置推定。

13.一種使計算機執行以下處理的程序：

將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，所述多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及

基于所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間的比較結果進行移動體的自身位置推定。

14.一種移動體，包括：

比較單元，所述比較單元將多個捕獲圖像與預先成像的參考圖像進行比較，所述多個捕獲圖像是通過在不同位置處對預定方向進行成像而獲得的圖像；以及

自身位置推定單元，所述自身位置推定單元基于所述多個捕獲圖像中的每一個捕獲圖像與所述參考圖像之間的比較結果執行自身位置推定。