[發明專利]路徑生成裝置、移動體以及程序

在審

• 申請號: 201880064511.6
• 申請日: 2018-09-28
• 公開（公告）號: CN111164381A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 關山博昭
• 申請（專利權）人: 咪酷維亞科技有限公司;株式會社IMICS
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06T19/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

路徑生成裝置(1)具備獲取對象數據的獲取部(120)和設定移動體(2)的移動路徑的控制部(110)。控制部(110)對應于包括移動體(2)的移動范圍的規定的現實空間來定義虛擬空間，對將虛擬空間分割為規定的三維形狀的多個區域而得到的多個分割區域進行管理，將對象配置于虛擬空間內，將多個分割區域中的與對象重疊的區域設定為禁止移動區域，將多個分割區域中的不與對象重疊的區域設定為可移動區域。

技術領域

本發明涉及生成移動體的移動路徑的路徑生成裝置、移動體以及程序。

背景技術

專利文獻1公開了一種生成用格子狀的體素表示障礙物的有無的三維空間的地圖的障礙物地圖生成裝置。專利文獻1的障礙物地圖生成裝置基于飛行體所具備的立體照相機和距離數據傳感器的輸出計算飛行體的周圍的障礙物的位置。該障礙物地圖生成裝置基于飛行體的移動矢量，用更小的體素表示作為地圖內的一部分的關注范圍，由此提高關注范圍的分辨率。

專利文獻2公開了一種使用搭載有照相機的無人機對檢查對象物進行檢查的檢查系統。專利文獻2的檢查系統包括服務器裝置、站終端以及無人機。服務器裝置將無人機的航路信息發送至站終端。站終端基于航路信息生成航路控制信息和拍攝控制信息。無人機一邊基于航路控制信息進行自動航行，一邊基于拍攝控制信息進行拍攝。專利文獻2的檢查系統通過對無人機進行遠程操作來拍攝檢查對象物，使進行檢查對象物的不良狀況的檢查成為可能。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017－83919號公報

專利文獻2：日本特開2017－78575號公報

發明內容

發明所要解決的問題

以往，基于照相機圖像、3D建模圖像生成移動體的移動路徑。因此，用于生成移動路徑的計算較復雜，計算處理量較多。

本發明的目的在于提供能比較簡單地生成移動體的移動路徑的路徑生成裝置、沿該移動路徑移動的移動體以及程序。

用于解決問題的方案

本發明的路徑生成裝置生成移動體的移動路徑。上述路徑控制裝置具備獲取部和控制部。上述獲取部獲取表示對象的形狀的對象數據。上述控制部基于上述對象數據設定移動體的移動路徑。上述控制部對應于包括上述移動體的移動范圍的規定的現實空間來定義虛擬空間。上述控制部對將上述虛擬空間分割為規定的三維形狀的多個區域而得到的多個分割區域進行管理。上述控制部將上述對象配置于上述虛擬空間內。上述控制部將上述多個分割區域中的與上述對象重疊的區域設定為上述移動體無法通過的禁止移動區域。上述控制部將上述多個分割區域中的不與上述對象重疊的區域設定為上述移動體能移動的可移動區域。

本發明的移動體沿移動路徑移動。上述移動體具備位置檢測部、驅動部以及控制部。上述位置檢測部對移動體的當前位置進行檢測。上述驅動部使移動體移動。上述控制部基于當前位置和移動路徑控制驅動部。對應于包括移動體的移動范圍的規定的現實空間而定義的虛擬空間被分割為規定的三維形狀的多個區域。被分割出的多個區域分別被設定為移動體無法通過的禁止移動區域和移動體能通過的可移動區域。指定可移動區域內的被分割出的區域來設定移動路徑。

本發明的程序是用于生成移動體的移動路徑的程序，所述程序使計算機執行如下步驟：對應于包括移動體的移動范圍的規定的現實空間來定義虛擬空間；對將虛擬空間分割為規定的三維形狀的多個區域而得到的多個分割區域進行管理；將對象配置于虛擬空間內；將多個分割區域中的與對象重疊的區域設定為禁止移動區域；將多個分割區域中的不與對象重疊的區域設定為可移動區域；以及指定可移動區域內的分割區域來設定移動路徑。

發明效果