[發(fā)明專利]路徑生成裝置、移動(dòng)體以及程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880064511.6
• 申請(qǐng)日: 2018-09-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111164381A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)山博昭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 咪酷維亞科技有限公司;株式會(huì)社IMICS
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G06T19/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

1.一種路徑生成裝置，生成移動(dòng)體的移動(dòng)路徑，其特征在于，具備：

獲取部，獲取表示對(duì)象的形狀的對(duì)象數(shù)據(jù)；以及

控制部，基于所述對(duì)象數(shù)據(jù)，設(shè)定移動(dòng)體的移動(dòng)路徑，

所述控制部對(duì)應(yīng)于包括所述移動(dòng)體的移動(dòng)范圍的規(guī)定的現(xiàn)實(shí)空間來(lái)定義虛擬空間，

對(duì)將所述虛擬空間分割為規(guī)定的三維形狀的多個(gè)區(qū)域而得到的多個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行管理，

將所述對(duì)象配置于所述虛擬空間內(nèi)，

將所述多個(gè)分割區(qū)域中的與所述對(duì)象重疊的區(qū)域設(shè)定為所述移動(dòng)體無(wú)法通過(guò)的禁止移動(dòng)區(qū)域，

將所述多個(gè)分割區(qū)域中的不與所述對(duì)象重疊的區(qū)域設(shè)定為所述移動(dòng)體能移動(dòng)的可移動(dòng)區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑生成裝置，其中，

所述控制部通過(guò)指定所述可移動(dòng)區(qū)域內(nèi)的所述分割區(qū)域來(lái)設(shè)定所述移動(dòng)路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑生成裝置，其中，

還具有視覺(jué)上區(qū)分并顯示所述禁止移動(dòng)區(qū)域和所述可移動(dòng)區(qū)域的顯示部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路徑生成裝置，其中，

所述控制部對(duì)多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)路徑進(jìn)行比較，

判斷在所述多個(gè)移動(dòng)體的移動(dòng)路徑中是否包括同一分割區(qū)域，

如果包括同一分割區(qū)域則變更所述移動(dòng)路徑。

5.一種移動(dòng)體，沿移動(dòng)路徑移動(dòng)，其特征在于，具備：

位置檢測(cè)部，檢測(cè)所述移動(dòng)體的當(dāng)前位置；

驅(qū)動(dòng)部，使所述移動(dòng)體移動(dòng)；以及

控制部，基于所述當(dāng)前位置和所述移動(dòng)路徑來(lái)控制所述驅(qū)動(dòng)部，

對(duì)應(yīng)于包括所述移動(dòng)體的移動(dòng)范圍的規(guī)定的現(xiàn)實(shí)空間而定義的虛擬空間被分割為規(guī)定的三維形狀的多個(gè)區(qū)域，被分割出的所述多個(gè)區(qū)域分別被設(shè)定為所述移動(dòng)體無(wú)法通過(guò)的禁止移動(dòng)區(qū)域和所述移動(dòng)體能通過(guò)的可移動(dòng)區(qū)域，指定所述可移動(dòng)區(qū)域內(nèi)的所述被分割出的區(qū)域來(lái)設(shè)定所述移動(dòng)路徑。

6.一種程序，用于生成移動(dòng)體的移動(dòng)路徑，其中，

所述程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟：

對(duì)應(yīng)于包括所述移動(dòng)體的移動(dòng)范圍的規(guī)定的現(xiàn)實(shí)空間來(lái)定義虛擬空間；

對(duì)將所述虛擬空間分割為規(guī)定的三維形狀的多個(gè)區(qū)域而得到的多個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行管理；

將對(duì)象配置于所述虛擬空間內(nèi)；

將所述多個(gè)分割區(qū)域中的與所述對(duì)象重疊的區(qū)域設(shè)定為所述移動(dòng)體無(wú)法移動(dòng)的禁止移動(dòng)區(qū)域；

將所述多個(gè)分割區(qū)域中的不與對(duì)象重疊的區(qū)域設(shè)定為所述移動(dòng)體能移動(dòng)的可移動(dòng)區(qū)域；以及

指定所述可移動(dòng)區(qū)域內(nèi)的所述分割區(qū)域來(lái)設(shè)定所述移動(dòng)路徑。