[發明專利]用于路面的雷達分類的方法

在審

• 申請號: 201880064201.4
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN111491845A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 托爾斯滕·巴格多納特;馬克-邁克爾·梅內克;安德烈亞斯·洛夫勒;托馬斯·費希納
• 申請（專利權）人: 康蒂-特米克微電子有限公司;大眾汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G01S7/41;G01S13/89;B60W30/12;G08G1/16;G01S13/93
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 曹正建;陳桂香

本發明涉及通過雷達傳感器(1.1)來分類車輛周圍的地面狀況的方法，包括以下步驟：在雷達系統(1)的接收單元(3)處接收雷達信號的反射部分；通過雷達系統(1)或與雷達系統連接的控制單元(4)，為離散局部區域計算從雷達信號的接收部分推導出的信息；將信息分配給數據結構的數據結構單元，其中，每個數據結構單元與固定地理位置關聯，并且信息的分配考慮了車輛的移動信息；在各個數據結構單元中收集多個信息，其中，這些信息是根據在不同時間發送的雷達信號的反射部分獲得的；通過分類器評估數據結構中包含的所述信息，以獲得關于地面狀況的信息；根據由分類器獲得的評估結果，將用于描述地面狀況的地面狀況類型分配給數據結構單元。

技術領域

本發明涉及用于分類機動車輛周圍的地面狀況的方法和雷達系統。

背景技術

對于具有自動駕駛能力的機動車輛，需要穩健的周圍感知。這種穩健性可以通過傳感器中的冗余或互補實現。在此，互補是指對不同的、相互補充的傳感器數據進行評估，以便將它們合并為共同的檢測結果。

在現代系統中，諸如車道標識等光學特征基本上用于車道檢測。這些光學特征通過諸如相機等光學檢測系統來檢測。對于冗余，需要使用(例如，激光或雷達系統中的)不同傳感器收集關于車道路線的信息。眾所周知，所述類型的系統能夠檢測周圍的具有相對較大的反向散射橫截面的邊界結構(例如，護欄、路緣石等)，該邊界結構給出關于車道路線的提示。邊界結構可以根據測量的反向散射橫截面粗略地分類。

迄今為止已知的雷達系統的缺點在于，如果不存在具有顯著反向散射橫截面的清晰的邊界結構，則不能通過這種系統實現車道識別。迄今為止，還不能借助可用的雷達系統僅根據相應的地面結構的反向散射特性來分類地面狀況。

發明內容

鑒于此，本發明的目的是提供一種方法，該方法可以根據雷達信號的反射部分將地面狀況分類為地面狀況類型，從而能夠由此獲得關于車道路線的結論。

該目的通過具有獨立權利要求1的特征的方法實現。優選實施例是從屬權利要求的主題。并列權利要求16的主題是一種用于分類機動車輛周圍的地面狀況的雷達系統。

根據第一方面，本發明涉及一種通過雷達傳感器對機動車輛周圍的地面狀況進行分類的方法。該方法包括以下步驟：

首先，在雷達系統的接收單元中接收雷達信號的反射部分。優選地，雷達信號在76GHz和81GHz之間的頻率范圍內，以便達到盡可能高的分辨率，但也可以在24GHz的頻率范圍內進行選擇。

通過雷達系統或與其連接的控制單元經由適當的數學方法(例如，頻譜范圍內的變換，特別是快速傅立葉變換(FFT))根據雷達信號的接收部分推導出與雷達圖像的離散的局部區域有關的信息。例如，信息可以涉及所接收的雷達信號的反射部分的振幅、所接收的雷達信號的反射部分的功率、所接收的雷達信號的反射部分的復數表示等，或者可以是根據這些量推導出的測量值。

將由此獲得的信息分配給數據結構的數據結構單元。此外，每個數據結構單元與固定的地理位置關聯，并且在考慮到車輛的移動信息的情況下將信息分配給相應的數據結構單元。換句話說，數據結構單元對應于在地理上固定的(即，不與車輛一起移動的)雷達地圖的網格區域，并且信息到數據結構單元的分配考慮了反射(其是雷達系統中的信息的生成原因)的位置，并補償車輛移動。

優選地，雷達傳感器先后執行作為上述信息的來源的多個單獨測量。這些先后獲得的信息以空間分辨的方式(即，根據作為信息來源的反射的位置)存儲在數據結構單元中。換句話說，在各個數據結構單元中收集多個信息，其中，這些信息是根據在不同時間發射的雷達信號的反射部分獲得的。因此在多次單獨測量之后，每個數據結構單元包括在不同時間獲得的多個信息，從而可以基于各個數據結構單元中包含的信息來評估各個位置處的反射的時間曲線。