[發明專利]用于路面的雷達分類的方法

在審

• 申請號: 201880064201.4
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN111491845A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 托爾斯滕·巴格多納特;馬克-邁克爾·梅內克;安德烈亞斯·洛夫勒;托馬斯·費希納
• 申請（專利權）人: 康蒂-特米克微電子有限公司;大眾汽車有限公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06;G01S7/41;G01S13/89;B60W30/12;G08G1/16;G01S13/93
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 曹正建;陳桂香

1.一種通過雷達傳感器(1.1)對車輛周圍的地面狀況進行分類的方法，包括以下步驟：

在雷達系統(1)的接收單元(3)處，接收雷達信號的反射部分；

通過所述雷達系統(1)或與所述雷達系統連接的控制單元(4)，為離散局部區域計算從雷達信號的接收部分推導出的信息；

將所述信息分配給數據結構的數據結構單元，其中，每個所述數據結構單元與固定的地理位置相關聯，并且所述信息的分配考慮了所述車輛的移動信息；

在各個所述數據結構單元中收集多個所述信息，其中，這些信息是根據在不同時間發射的所述雷達信號的反射部分獲得的；

通過分類器，評估所述數據結構中包含的信息，以獲得關于所述地面狀況的信息；

基于由所述分類器獲得的評估結果，將用于描述所述地面狀況的地面狀況類型分配給所述數據結構單元。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，僅將由于非移動目標上的反射而產生的信息用于所述地面狀況的分類。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在通過所述分類器評估所述數據結構中包含的信息時，僅使用振幅或信號強度低于閾值或閾值曲線的信息。

4.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，所述數據結構中存儲的信息是與所述離散局部區域中的所述雷達信號的反射部分的功率成比例的信號值或測量值，或者是根據所述信號值或測量值推導出的量。

5.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，所述數據結構中存儲的信息是以在信號值的低振幅區域內沒有量的限制或至少沒有刪減的方式被分配給所述數據結構單元的信號值或測量值，或者是根據所述信號值或測量值推導出的量。

6.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，每個所述數據結構單元與二維或三維雷達地圖(RK)的網格區域(R)關聯。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，

與特定的所述離散局部區域關聯的信息分別與單個所述數據結構單元相關聯，或者

與特定的所述離散局部區域關聯的信息分別與多個所述數據結構單元相關聯，其中，這些數據結構單元與所述二維或三維雷達地圖(RK)的相鄰網格區域(R)相關。

8.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，所述數據結構中包含的信息的評估是基于所述數據結構單元中包含的信息單獨地進行的。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，對所述數據結構的所述數據結構單元中包含的信息進行時間/頻譜特性的評估。

10.根據權利要求6至8中任一項所述的方法，其特征在于，所述數據結構中包含的信息的評估是基于所述數據結構單元的組進行的，其中，所述數據結構單元的每個組包含與所述二維或三維雷達地圖(RK)的相鄰網格區域(R)相關的多個所述數據結構單元。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，以跨越所述數據結構單元的方式，對所述數據結構的多個所述數據結構單元中包含的信息進行時間/頻譜和/或局部特性的評估。

12.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，所述分類器使用統計分類器、機器學習方法或基于模型的方法。

13.根據權利要求6至12中任一項所述的方法，其特征在于，執行校正步驟，在校正步驟中，基于來自與所述二維或三維雷達地圖的相鄰網格區域相關的所述數據結構單元的信息，至少部分地校正被分配給所述數據結構單元的所述地面狀況類型。

14.根據前述任一項權利要求所述的方法，其特征在于，基于被分配給所述數據結構單元的所述地面狀況類型，預估車道路線。