[發明專利]用于車輛的清洗設備

在審

• 申請號: 201880063931.2
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN111163979A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 阿列克謝·莫扎爾
• 申請（專利權）人: 阿列克謝·莫扎爾
• 主分類號: B60S3/04
• 分類號: B60S3/04;B25J9/00;B08B1/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 王瑞朋;衛娟

本發明涉及一種用于車輛的清洗設備，該清洗設備能夠以高精度柔和地清潔車輛的表面。根據本發明的清洗設備為此具有德爾塔機器人(8，32，36，48，50)，該德爾塔機器人在其操作側端部上承載著處理元件(6)。

技術領域

本發明涉及一種用于車輛的清洗設備。本發明特別是涉及一種自動化的用于車輛的清洗設備。

背景技術

由DE 10 2014 112 123 A1已知了一種用于車輛的清洗設備和一種用于清洗車輛的方法。根據這種已知的提議通過工業機器人對車輛進行清洗，所述工業機器人構造為關節臂機器人或者旋轉臂機器人并且應該模仿車輛的手動擦洗。

發明內容

早期的提議使期望懸而未決。因此本發明的的問題是：說明一種改進的用于清洗車輛的清洗設備。

根據本發明的提議，清洗設備包括至少一個德爾塔機器人，該德爾塔機器人在其操作側端部上承載有處理元件。德爾塔機器人是基于平行四邊形運動學的操作裝置。通過特殊的德爾塔運動學，臂桿在運動中構成平行四邊形，使得緊固在臂桿上的作業盤的旋轉自由度明顯降低。德爾塔機器人的全部臂桿通常鉸接地設置在這個作業盤上。臂桿的其它端部可以與可樞轉的驅動臂連接，通過該驅動臂的樞轉運動進行作業盤的運動。可選地或補充地，德爾塔機器人的所述臂桿或者所有臂桿可以與可運動的中間元件連接。中間元件為了擴大作業半徑可以只能直線運動。然而考慮到處理元件在車輛表面上的盡可能好的貼靠，優選使中間元件樞轉。該中間元件應該可以樞轉至少+/-50°、特別優選+/-70°和進一步特別優選+/-90°。所述中間元件通常構造為輕型結構的剛性支臂結構。所述中間元件在此優選能夠經由直線導向裝置運動。所述中間元件優選可運動地保持在三個直線導向裝置上。在此通過改變每個單獨的直線導向裝置的位置也可以使中間元件在上述界限中樞轉，以便相對需清潔的表面調節作業盤的角度定向。在此優選經由連接桿的連接臂對實現中間元件與直線導向裝置之間的連接，所述連接桿鉸接地支承在直線導向裝置上并且也鉸接地支承在中間元件上。

德爾塔機器人可具有三個、優選四個剛性臂桿，這些臂桿優選全部經由可樞轉的驅動臂與一基座連接。在此，驅動臂也可以分別設置為驅動臂對，其中，一個驅動臂對的各元件通常彼此平行地延伸并且分別鉸接地設置在相同的驅動臂和作業盤上。作業盤由此獲得更加穩定的支撐和定位。

德爾塔機器人可以構造為三足機器人或六足機器人。三足機器人是具有三個驅動元件和三個自由度的運動機器。六足機器人具有六個長度可變的臂桿并且能夠實現在六個自由度、即在三個平移自由度和三個旋轉自由度中的可運動性。通過平行設置驅動裝置，六足機器人與串聯機器人相比擁有更好的有效載荷與自重的比率。特別是在作為六足機器人的構造設計中，長度可變的臂桿優選設置在剛性的中間元件上并與其連接。

在一種具體的構造設計中使用三足構造或者六足構造，以便僅僅支撐作業盤。可以經由三足組件或者六足組件的不被驅動的臂桿實現這個支撐。臂桿最多可以具有一定的阻尼特性，就是說，長度在一定范圍內可被動調節的。作業盤相對車輛的定向和定位在此優選僅經由連接桿進行，這些連接桿如上所述在本發明的意義中可視為剛性的臂桿并且作用在中間元件上并且使該中間元件以六個自由度、即三個平移自由度和三個旋轉自由度的可運動性運動。上述三足或六足結構作為具有不被驅動的臂桿的組件位于這個中間元件與作業盤之間，這些不被驅動的臂桿可以僅僅具有前述阻尼特性。

德爾塔機器人能夠迅速而有效地進行運動。另外，通過適配地操作驅動臂能夠實現對作業盤的角度調整，使得能夠將作業盤或者由其保持的處理元件平行于車輛的需清洗表面精確定位。

與關節臂機器人或者旋轉臂機器人相比，德爾塔機器人因此在例如應該將需清洗車輛擦凈或者拋光時允許間歇性運動中的高得多的頻率。