[發明專利]挖土機

有效

• 申請號: 201880063566.5
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN111201351B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 山本崇司
• 申請（專利權）人: 住友建機株式會社
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉杰

提供一種即使發生手抖動也能夠抑制挖土機主體的振動放大的挖土機。因此，挖土機具備：作為液壓致動器的動臂缸(7)及斗桿缸(8)；作為操作裝置的斗桿操作桿(26A)及動臂操作桿(26B)，用于液壓致動器的操作；及作為控制裝置的控制器(30)的加減速特性控制部(300)，在挖土機主體振動時進行控制，以使液壓致動器相對于操作裝置的操作的響應性變得遲鈍。

技術領域

本發明涉及一種挖土機。

背景技術

以往，提出了一種具備如下電路結構的操縱桿操作系統：即使在由挖土機的操作人員進行操縱桿的突然操作的情況下，也能夠通過限制相對于操縱桿的輸入控制液壓致動器的動作的控制閥的先導輸入來減少沖擊的發生(例如，專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2006-125827號公報

發明內容

發明要解決的課題

但是，液壓致動器相對于操縱桿操作的響應性與突然操作操縱桿時的沖擊的減少處于權衡關系，在突然操作時要減少的先導壓必須設定為也滿足通常要求的響應性的值。即，難以任意地減少先導壓。

并且，例如，在行走到木材、石頭等障礙物上的狀態等由挖土機的工作人員在挖土機的立腳點不穩定的部位進行操作的情況下，即使為微小的操縱桿操作，有時也會在挖土機中發生振動。由于該振動而操作人員本身也晃動，因此引起操作人員經由操作桿輸入意外的操作輸入的現象(所謂的手抖動(hand hunting))，其結果，有時會由于手抖動的影響而挖土機主體(即，包含挖土機的下部行走體及上部回轉體的機身)的振動進一步放大。在專利文獻1的方式中，無法抑制發生這種手抖動時的振動放大。

本發明的目的在于提供一種即使發生手抖動也能夠抑制挖土機主體的振動放大的挖土機。

用于解決課題的手段

實施方式的一觀點所涉及的挖土機具備：液壓致動器；操作裝置，用于所述液壓致動器的操作；及控制裝置，在挖土機主體振動時、或在挖土機主體中發生振動的可能性高時進行控制，以使所述液壓致動器相對于所述操作裝置的操作的響應性變得遲鈍。

發明效果

根據本發明，能夠提供一種即使發生手抖動也能夠抑制挖土機主體的振動放大的挖土機。

附圖說明

圖1是第1實施方式所涉及的挖土機(挖掘機)的側視圖。

圖2是表示圖1的挖土機的驅動系統的結構例的框圖。

圖3是表示搭載于圖1的挖土機上的液壓電路的結構例的概略圖。

圖4是表示與工作模式相對應的操縱桿操作量和泄放閥開口面積之間的關系的圖。

圖5是表示主體傾斜角度通常時和發生振動時的波形的一例的圖。

圖6是由加減速特性控制部實施的加減速特性控制的流程圖。

圖7是表示搭載于第2實施方式所涉及的挖土機上的液壓電路的結構例的概略圖。

圖8是表示與工作模式相對應的操縱桿操作量和控制閥的PT開口面積之間的關系的圖。

圖9是表示搭載于第3實施方式所涉及的挖土機上的控制器的結構例的框圖。

圖10是用于說明與振動的發生相關的短期檢測方式的例子的圖。

圖11是用于說明與振動的發生相關的長期檢測方式的例子的圖。

圖12是用于說明利用了基準傾斜的振動判定的例子的圖。